Diapositiva 1

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Programa Oficial de Postgrado en Ciencias,
Tecnología y Computación Máster en
Computación Facultad de Ciencias - Universidad de
Cantabria
Modelos de Referencia en el diseño de
controladores industriales utilizando MaRTE OS y
Ada Control de Posicionamiento Guiado por Láser
en Soldaduras de Virolas Sergio Martín
Calvo sergio.martin.calvo_at_gmail.com
Director Mario Aldea Rivas. Grupo de
Computadores y Tiempo Real Santander, julio de
2008
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Resumen 1ª Parte

• Introducción
• MaRTE OS
• Ada
• Objetivos
• Módulos Software del Modelo de Referencia
• Análisis Módulos Software necesarios
• Descripción de los Módulos
• Descripción de las Relaciones

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Resumen 2ª Parte

• Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
  Soldadura de Virolas
• Descripción del Sistema de Soldadura
• Estructura Global del Controlador
• Control de posición
• Identificación de Perfiles
• BTM
• Estructura Global del Controlador
• Conclusiones

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MaRTE OS

• Permite ejecutar aplicaciones en máquinas
  desnudas.
• Controla el acceso a los recursos hardware y
  software.
• Sigue el subconjunto mínimo de tiempo real POSIX
• Threads
• Mutex, Variables condiciones y semaforos
• Señales
• Relojes y contadores
• Suspension de Threads
• Funcionalidad extra Manejo de interrupciones
  Hardware

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Ada

• Legibilidad
• Tipado fuerte 
• Construcción de grandes programas 
• Manejo de excepciones 
• Abstracción de datos 
• Procesamiento paralelo 
• Unidades genéricas 

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Objetivos

• Identificar Modelo de Referencia
• Conjunto mínimo de módulos
• Patrones de interacción básica
• Desarrollo de la aplicación
• Controlador de Posicionamiento Guiado por Láser
  en Soldadura de Virolas.

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Análisis de los Módulos Software
Actuadores Sensores
Luces Botones Displays
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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas
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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Virolas cilíndricas

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Imagen de una soldadura

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Arquitectura Hardware

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Estructura del Controlador

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Mandos

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Máquina

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Reportero

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Seampilot

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Control de Posicionamiento Guiado por Láser en
Soldadura de Virolas

• Reconocimiento de Patrones

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BTM

• Estructura del Controlador

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Conclusiones

• Estructuras similares Aplicaciones diferentes
• Estructura independiente de la Distribución

Aplicación BTM
Aplicación Láser
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Muchas Gracias
AGRADECIMIENTOS Me gustaría agradecer a mi
director de Tesis de Máster Mario Aldea Rivas,
por dejarme libertad para realizar este trabajo
aunque siempre bajo su supervisión y apoyo, a
Michael González Harbour con el que he realizado
gran parte del proyecto para ENSA y del que he
aprendido muchísimo a lo largo de este proyecto y
de manera especial a todo el equipo de trabajo de
ENSA, a los que no nombro uno a uno porque seguro
que me olvidaría de alguien, donde he pasado
mucho tiempo desarrollando, probando y poniendo a
punto el prototipo y me han tratado como a uno
más de su equipo de trabajo.