STIQUITO Robot Hex

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STIQUITORobot Hexápodo

• César Muñoz Parraguez

2
Tecnologías

• Fibra Muscular
• MSP430 F1122
• JTAG
• Music Wire
• PCB

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FibraMuscular

• Fibra Muscular
• MSP430 F1122
• JTAG
• Music Wire
• PCB

• Shape Memory Alloys (SMA), tal como Níquel
  Titanio, experimentan una transformación de la
  fase en su estructura cristalina cuando son
  enfriadas de forma rápida. Esta transformación de
  la fase es la base para las características
  únicas de estas aleaciones
• Memoria de la forma y Súper-elasticidad.

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MSP430F1122

• Fibra Muscular
• MSP430 F1122
• JTAG
• Music Wire
• PCB

256 Bytes en RAM 4,256 Kbytes en Flash Puerto
JTAG Reloj

• Ultra Low Power uC 16 bit RISC
• Timer (16 bit)
• 200 kbps A/D
• 20 pines en total, con 14 pines I/O

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JTAG Definido en IEEE1149.1

• Fibra Muscular
• MSP430 F1122
• JTAG
• Music Wire
• PCB

• El protocolo JTAG permite conocer el estado
  interno de un chip que soporte este protocolo y
  eventualmente su configuración.

Más información en Wikipedia (versión en Inglés)
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Music Wire

• Fibra Muscular
• MSP430 F1122
• JTAG
• Music Wire
• PCB

• De acero endurecido. La fuerza de tensión es por
  lo menos de 15.000 atm. Solo puede ser cortado
  por herramientas especiales (de giro)

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PCB

• Fibra Muscular
• MSP430 F1122
• JTAG
• Music Wire
• PCB

• Doble Capa
• Montaje Superficial
• Conectores de Propósito general
• Jumpers (reset)

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Maquina de EstadosMovimiento de Stiquito

• Posee dos grados de libertad por extremidad
• 12 grados de libertad en total

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Cómo se desplaza?
10
Preguntas?
11
DF - Down, Forward - 00DB - Down, Back - 01UF
- Up, Forward - 10UB - Up, Back - 11
12

• Shape Memory
• Transformación de fase NiTi SMA con
• Calentamiento
• Enfriamiento gradual
• Enfriamiento no gradual

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TDI (Test Data In) TDO (Test Data Out) TCK
(Test Clock) TMS (Test Mode Select)
14
(No Transcript)