DESIGN OF AN OMNIDIRECTIONAL ROBOT FOR FIRA ROBOSOT

1
The Robotics Institute of Yucatan
Exposición de Paper por Carlos Canché Góngora 29
de Septiembre de 2009

• DESIGN OF AN OMNIDIRECTIONAL ROBOT FOR FIRA
  ROBOSOT.
• Naveen Suresh Kuppuswamy.
• 11th RoboWorld Cup FIRA 2006, University of
  Dortmund, , Germany.

Título
Autor
Presentado
2
DESIGN OF AN OMNIDIRECTIONAL ROBOT FOR FIRA
ROBOSOT
3
Autor
4
Resumen

• En este documento se describe el diseño de un
  conjunto de robots omnidireccionales
• Y el desarrollo de una interfase que permita la
  comunicación de los sistemas ópticos con los
  sistemas sinematicos
• Y al diseño final se denomino omni-drive

5
Introducción

• Nos habla del gran avance que a tenido el
  diseño de los sistemas motrices en los robots y
  la importancia que se a tratado de dar al tratar
  de hacer a estos lo mas autónomos posibles,

6

• La FIRA organiza un torneo de soccer para robot
  y trata de enfrentar a dos equipos de robots
• Lo mas destacable de esto es el desarrollar las
  capacidades de movimiento de los robots y la
  comunicación entre ellos la cual se realiza vía
  wireless entre los robot y un ordenador

7

• Otro punto es el desarrollar la comunicación
  entre los dispositivos de visión y los sistemas
  de coordinación motriz

8
MOTION PLATFORM

• MOTION PLATFORM
• Los principales puntos para realizar el diseño
  es el poder dar al robot la capacidad de poder
  golpear el balón y a la ves el mantenerse estable
  cosa que es algo difícil para el diseño
  humanoide

9

• Por lo que el diseño que mas cumplió con los
  requerimientos fue el de ruedas libres con
  orientación transversal

10
Navegación

• el sistema de navegación no depende totalmente
  de los sistemas de visión pues cuenta con un
  sistema de posicionamiento preprogramado y otros
  con asistencia de GPS

11
Visión Hardware

• Los equipos de visión fueron seleccionados en
  base al sistema de movimiento de dispositivo y
  estos sistemas son principalmente para la
  encontrar la ubicación del balón y oponentes, los
  sistemas de visión pueden ser sensores o cámaras
  según sea los requerimientos del sistema
  sinemático del robot

12
(No Transcript)
13
(No Transcript)
14
Conclusiones

• la importancia del diseño de los componentes
  electrónicos y mecánicos para poder lograr la
  comunicación entre los sensores de visión y los
  sistemas motrices de los robots esto imputado por
  FIRA Robosot