Trabajo Fin de Carrera

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Trabajo Fin de Carrera

• Teleoperación de un brazo robot para aplicaciones
  clínicas

Autor D. Ibán García Dávila Director D. Rafael
Barea Navarro
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Introducción y Objetivos

• Control remoto de un brazo robot

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Tecnologías de Desarrollo I

• Lenguaje Java
• Applets
• Servlets
• API de Comunicaciones
• API multimedia (Java Media Framework)
• XML para Java
• Páginas HTML
• Transportan al usuario la aplicación
  cliente(applet)
• Ejecutan la aplicación servidor (servlet)

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Tecnologías de Desarrollo II

• Cliente ? Applet de Java
• Servidor ? Servlet de Java
• Comunicación Applet-Servlet
• Petición HTTP (POST)
• Socket ( conexión permanente)

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Aplicación Cliente

• Explorador de páginas Web
• Explorador soporte Java
• Instalación de Java Plug-In
• Instalación de Kit JMF (Java Media Framework)

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Aplicación Servidor

• Servidor Web Apache Tomcat
• Contenedor de páginas Web y servlet
• Conexión de dispositivos
• Cámara de video (COM1 señal AV)
• Brazo robot (COM2)

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Dispositivos

• Micrófono multimedia
• Cámara de video Sony EVI-D31
• Conexión puerto serie video
• Brazo robot Edubot
• Conexión puerto serie
• Brazo robot RX60
• Conexión puerto serie

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Funcionamiento I
CLIENTE
SERVIDOR
Solicita página Web
SERVIDOR WEB TOMCAT
EXPLORADOR WEB
http//172.29.28.808080/teleoperacion.htm
Usuario - Clave
TELEOPERACION.HTM
INICIA SERVLET
No Autorizado / Ocupado
Autorizado
Envía archivos java (aplicación)
INICIA APPLET
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Funcionamiento II
CLIENTE
SERVIDOR
SERVLET Procesa Petición
Petición http solicita socket
APPLET
NO Página principal
SI Conexión establecida
APPLET Recibe audio y video Envía
comandos
SERVLET Transmite imagen Configura puertos
Recibe comandos
RTP audio y video
SOCKET
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Resultados I

• Aplicación cliente (applet)

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Resultados II

• Implantación

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Ejemplo de Funcionamiento

• http//172.29.28.808080/proyecto/teleoperacion.ht
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