Sensores y Libreras

1
Sensores y Librerías

• www.rbzrobotdesign.com

2
Sensores y Librerías

• Principales tipos de sensores en µR
• Bumpers,GP2D12X,LDRs,CNY70
• Tarjetas Sensoriales
• TS70
• LCD
• Botones
• Motores
• Ejemplos

3
Principales tipos de sensores en µR

• Bumpers
• Tacto del Robot
• Sensibles
• Robustos
• Fácil Manejo

4
Principales tipos de sensores en µR

• Bumpers en la TC EPI2
• Lectura mediante un conversor A/D
• Ahorro de Líneas de E/S
• Resistencias ajustadas a los 4 bits de mayor peso.

5
Principales tipos de sensores en µR

• Interfaz de los Bumpers
• Función de lectura
• char ReadBumpers(void)
• Devuelve un char -gt 8 bits
• Bit 0 Bumper Trasero Izquierdo
• Bit 1 Bumper Trasero Derecho Bit 2
  Bumper Delantero Izquierdo Bit 3 Bumper
  Delantero Derecho
• Canal 0 del conversor A/D, para su uso exclusivo
  en la TC-EPI 2

6
Principales tipos de sensores en µR

• GP2D120
• Mide distancias de 4-30 cm
• Tension en función de distancia.
• A menor tensión, mayor distancia
• Angulo de visión cerrado

7
Principales tipos de sensores en µR

• GP2D120
• No es lineal
• A distancias inferiores a 4cm las medidas son
  engañosas.
• Linealizado mediante
• Look-up Tables (rápido en proceso)
• Ecuación (lento por calculo numérico)

8
Principales tipos de sensores en µR

• Interfaz
• int ReadGp2d120 (char canal)
• Parámetro de entrada, el canal del conversor en
  el que esta conectado el GP2D120. Valores
  posibles 1-7 ( canal 0 para Bumpers).
• Devuelve un entero con signo (16 bits) con
  valores posibles entre 0 y 1023.
• Valor directo del conversor A/D
• Linealización externa

9
Principales tipos de sensores en µR

• LDRs
• Miden la intensidad de la luz incidente.
• Se comportan como una resistencia Variable.
• Valores
• Oscuridad total gt 1M Ohm
• Luz del sol lt 100 Ohms
• Las hay lineales y logaritmicas.

10
Principales tipos de sensores en µR

• Mediante un divisor resistivo.
• El Rango del ADC es casi completo

11
Principales tipos de sensores en µR

• Interfaz
• int ReadLdr (char canal)
• Parámetro de entrada, el canal del conversor en
  el que esta conectada la LDR. Valores posibles
  1-7 ( canal 0 para Bumpers).
• Devuelve un entero con signo (16 bits) con
  valores posibles entre 0 y 1023.
• Valor directo del conversor A/D
• Linealización externa

12
Principales tipos de sensores en µR

• CNY70
• Emisor y Receptor de IR en una misma cápsula
• Permite distinguir colores claros de colores
  oscuros.
• Fácil manejo y muy robusto.
• Necesita calibrarse en determinadas condiciones.

13
Principales tipos de sensores en µR

• Foto-diodo y Foto-transistor.
• Definimos un umbral.
• También usado para hacer encoders.
• Lectura digital

14
Tarjetas Sensoriales

• TS70
• 12 sensores CNY70
• Lectura múltiple
• Comunicación por I2C
• Ahorro de consumo
• 12 CNY70 300mA
• TS70 lt 40 mA
• Hasta 8 TS70s en el mismo Bus, con diferentes
  direcciones

15
Tarjetas Sensoriales

• Interfaz
• char ReadTs70(char address,char left,char
  right)
• S1 S2 S3 S4 S5 S6
  S7 S8 S9 S10 S11 S12
• Left 0 0 b5 b4 b3 b2 b1 b0 Right 0 0 b5
  b4 b3 b2 b1 b0