Leccin 3: Sensores y Untils Soluciones de Programacin RoboLab a NQC

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Lección 3 Sensores y UntilsSoluciones de
ProgramaciónRoboLab a NQC
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Ejercicio 1 Solución RoboLab

• Encienda el motor A para que avance. Si el sensor
  de contacto es presionado y se mantiene
  presionado, invierta la dirección del motor. Al
  liberar el sensor de contacto, apague el motor.

until (SENSOR_1 1)
task main()
Off(OUT_A)
OnRev(OUT_A)

OnFwd(OUT_A)
until (SENSOR_1 0)
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH)
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Ejercicio 1 Solución NQC
En el puerto 1 hay un sensor de contacto

• task main()
• SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_TOUCH)
• OnFwd(OUT_A)
• until (SENSOR_1 1)
• OnRev(OUT_A)
• until (SENSOR_1 0)
• Off(OUT_A)

1 significa pressionado. 0 significa liberado.
No olvide usar el doble signo igual!
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Ejercicio 1 Solución NQC
Use macros para facilitar la lectura del código

• define TOUCH SENSOR_1
• define PRESSED 1
• define RELEASED 0
• task main()
• SetSensor(TOUCH, SENSOR_TOUCH)
• OnFwd(OUT_A)
• until (TOUCH PRESSED)
• OnRev(OUT_A)
• until (TOUCH RELEASED)
• Off(OUT_A)

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Ejercicio 2 Solución RoboLab

• Al partir el sensor está sobre una superficie
  blanca. Al moverse sobre una superficie negra,
  encienda el motor A para que avance. Al volver a
  la superficie blanca, apague el motor.

until (LIGHT lt THRESHOLD)
task main()
Off(OUT_A)
OnFwd(OUT_A)

SetSensor(LIGHT, SENSOR_LIGHT)
until (LIGHT gt THRESHOLD)
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Ejercicio 2 Solución NQC
Macros para facilitar la lectura

• define LIGHT SENSOR_1
• define THRESHOLD 45
• task main()
• SetSensor(LIGHT, SENSOR_LIGHT)
• until (LIGHT lt THRESHOLD)
• OnFwd(OUT_A)
• until (LIGHT gt THRESHOLD)
• Off(OUT_A)

45 es el valor medio entre negro y blanco
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Ejercicio 3 Solución RoboLab

• Escriba un programa que ejecuta un sonido cada
  vez que el sensor de rotación completa 1/4 de
  vuelta. Haga esto 10 veces.

ClearSensor(ROT) until ( abs(ROT) gt QUARTER_REV
)
repeat (10)
task main()


PlaySound(SOUND_FAST_UP)
SetSensor(ROT, SENSOR_ROTATION)
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Ejercicio 3 Solución NQC

• define ROT SENSOR_1
• define QUARTER_REV 4
• task main()
• SetSensor(ROT, SENSOR_ROTATION)
• repeat(10)
• ClearSensor(ROT)
• until ( abs(ROT) gt QUARTER_REV )
• PlaySound(SOUND_FAST_UP)

Pone a 0 el número de pulsos a través del lazo
Si usa valor absoluto, el sentido de rotación
no importa
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Ejercicio 4 Solución RoboLab

• Al presionar el sensor de contacto, hace
  avanzar al motor. Cuando el sensor de rotación
  completa 1 1/2 vueltas, apaga el motor.

OnFwd(OUT_A)
task main()

until (TOUCH 1)
Off(OUT_A)
ClearSensor(ROT) until ( abs(ROT) gt 24 )
SetSensor(TOUCH, SENSOR_TOUCH) SetSensor(ROT,
SENSOR_ROTATION)
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Ejercicio 4 Solución NQC

• define TOUCH SENSOR_1
• define ROT SENSOR_3
• task main()
• SetSensor(TOUCH, SENSOR_TOUCH)
• SetSensor(ROT, SENSOR_ROTATION)
• until (TOUCH 1)
• OnFwd(OUT_A)
• ClearSensor(ROT)
• until ( abs(ROT) gt 24 )
• Off(OUT_A)