Robtica

1
Robótica

• M.C. Fco. Javier de la Garza S.
• Cuerpo Académico Sistemas Integrados de
  Manufactura
• gama.fime.uanl.mx/jdelagar

2
Programa 1a Clase

• 1830 1930 Presentación del curso
• 1930- 2000 Definiciones de robot
• 2000 2030 Clasificación de robots
• 2030 2130 Articulaciones y Volúmen de trabajo

3
Objetivo

• Esta materia brinda a los estudiantes los
  principales conocimientos en el campo de la
  robótica. Dentro de la clase se cubrirán tópicos
  como principios básicos de robots,
  arquitecturas, programación y aplicaciones.

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Temario

• Clasificación de robots
• Matemáticas paramétricas
• Diseño de trayectorias
• Programación
• Comunicación del robot con su ambiente
• Aplicaciones

5
Bibliografía

• Groover, Weiss, Nagel, OdreyRobótica
  IndustrialMcGraw-Hill
• Fu, González, LeeRobóticaMcGraw-Hill
• Mc Cloy, HarrisRobótica, una introducciónLimusa,
  Noriega Editores

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Calendario

• 6 Sesiones
• Examen de medio curso
• 6 Sesiones
• Examen final

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Presentación

• Nombre
• Carrera
• Ocupación
• Expectativas

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Definición de Robot

• El termino robot proviene del checo y lo uso por
  primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para
  referirse en sus obras a máquinas con forma
  humanoide. Actualmente los robots son
  manipuladores mecánicos muy automatizados
  controlados por computadoras.

9
Historia

• El pato mecánico de Vaucanson

10
Definición de Robot
11
Definición de Robot

• Un robot industrial es un manipulador
  multifuncional reprogramable diseñado para
  desplazar materiales, piezas, herramientas o
  dispositivos especiales mediante movimientos
  programados variables para la ejecución de una
  diversidad de tareas.Robotics Industries
  Association (RIA)

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Definición de robótica

• Ciencia aplicada que ha sido considerada como una
  combinación de
• Máquinas-herramientas
• Electrónica
• Informática

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Definición de robótica

• Comprende campos como
• Diseño de máquina
• Teoría de control
• Microelectrónica
• Programación de computadoras
• Inteligencia Artificial
• Biomecánica
• Teoría de la producción

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Justificación de su uso

• Trabajo en lugares peligrosos
• Ciclos de trabajo repetitivos
• Dificultad de manejo por humanos
• Operación en varios turnos
• Cambios poco frecuentes
• Se establece una celda de trabajo

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Aplicaciones

• Industriales
• Soldadura
• Pintura
• Ensamble
• Manejo de material
• Suministro
• Aplicaciones de laboratorio
• Corte con chorro de agua/laser
• Celdas de manufactura

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Aplicaciones

• Robots móviles
• Inspección
• Exploración
• Educativos
• Agricultura
• Espacio
• Ayuda a discapacitados
• Androides

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Componentes

• Brazo robótica
• Motores/Sistema de movimiento
• Controlador
• Teach Pendant

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Anatomía del robot

• Construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de
  la máquina.
• Unida a la muñeca va el efector final que no se
  considera parte del robot.
• Configuraciones comunes
• Polar
• Cilíndrica
• Coordenadas cartesianas
• Brazo articulado

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Grados de libertad

• Cada unión o eje móvil del brazo se considera un
  grado de libertad.

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Configuración Polar
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Configuración Cilíndrica
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Configuración Cartesiana
23
Configuración Brazo Articulado
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Movimientos del robot
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Movimientos del robot
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Notación de las articulaciones
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Volúmen de Trabajo
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Volúmen de Trabajo
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Volúmen de Trabajo
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Diagrama de bloques
Sistema de Potencia
Controlador
Teach Pendant
Brazo Robot
Efector Final
Sistema de Almacenamiento