Tema 5 Parte 2 Planificacin de Tareas

1
Tema 5 Parte 2Planificación de Tareas
2
Ejemplo sencillo de planificador
Se tienen los siguientes operadores
COMPRAR(X,Y) LP SeVendeEn(X,Y) TengoDinero
En(Y) LA Tengo(X) LS TengoDinero SACARDINERO LP
En(Cajero) LA TengoDinero LS
IR(X,Y) LP En(X) LA En(Y) LS En(X)
3
Partiendo del estado
Ei SeVende(Panadería,Pan) SeVende(Churros,Churrerí
a) SeVende(VidaEterna, Iglesia) En(Casa)
Calcular el árbol que genera STRIPS para llegar
al objetivo Tengo(Churros)
4
Desarrollo del Árbol-1
Tengo(churros)
SeVende(churros,casa) TengoDinero En(casa) COMPRAR
(churros,casa) Tengo(churros)
SeVende(churros,churreria) TengoDinero En(churrerí
a) COMPRAR(churros,churrería) Tengo(churros)
?
SeVende(churros,panadería) TengoDinero En(panaderí
a) COMPRAR(churros,panadería) Tengo(churros)
SeVende(churros,iglesia) TengoDinero En(iglesia) C
OMPRAR(churros,iglesia) Tengo(churros)
TengoDinero,En(churrería) COMPRAR(churros,churrerí
a),Tengo(churros)
5
Desarrollo del Árbol-2
TengoDinero En(churrería) COMPRAR(churros,churrerí
a) Tengo(churros)
En(cajero) SACARDINERO TengoDinero En(churrería) C
OMPRAR(churros,churrería) Tengo(churros)
6
Desarrollo del Árbol-3
En(cajero) SACARDINERO TengoDinero En(churrería) C
OMPRAR(churros,churrería) Tengo(churros)
?
IR(casa,cajero) En(cajero) SACARDINERO TengoDinero
En(churrería) COMPRAR(churros,churrería) Tengo(ch
urros)
IR(X,cajero) En(cajero) SACARDINERO TengoDinero En
(churrería) COMPRAR(churros,churrería) Tengo(churr
os)
7
Desarrollo del Árbol-4
IR(casa,cajero) En(cajero) SACARDINERO TengoDinero
En(churrería) COMPRAR(churros,churrería) Tengo(ch
urros)
?
Modifica el estado actual
SeVende(Panadería,Pan) SeVende(Churros,Churrería)
SeVende(VidaEterna, Iglesia) En(Casa)
Quita En(Cajero) Añade
SACARDINERO TengoDinero En(churrería) COMPRAR(chur
ros,churrería) Tengo(churros)
?
PLAN IR(casa,cajero)
8
Desarrollo del Árbol-5
SACARDINERO TengoDinero En(churrería) COMPRAR(chur
ros,churrería) Tengo(churros)
?
Modifica el estado actual
SeVende(Panadería,Pan) SeVende(Churros,Churrería)
SeVende(VidaEterna, Iglesia) En(Cajero)
TengoDinero Añade
En(churrería) COMPRAR(churros,churrería) Tengo(chu
rros)
?
PLAN IR(casa,cajero) SACARDINERO
9
Desarrollo del Árbol-6
En(churrería) COMPRAR(churros,churrería) Tengo(chu
rros)
IR(X, Churreria) En(churrería) COMPRAR(churros,chu
rrería) Tengo(churros)
IR(Cajero, Churreria) En(churrería) COMPRAR(churro
s,churrería) Tengo(churros)
?
10
Desarrollo del Árbol-7
IR(Cajero, Churreria) En(churrería) COMPRAR(churro
s,churrería) Tengo(churros)
?
Modifica el estado actual
SeVende(Panadería,Pan) SeVende(Churros,Churrería)
SeVende(VidaEterna, Iglesia) TengoDinero En(Cajer
o) Quita En(churrería) Añade
COMPRAR(churros,churrería) Tengo(churros)
?
PLAN IR(casa,cajero) SACARDINERO IR(Cajero,
Churreria)
11
Desarrollo del Árbol-8
COMPRAR(churros,churrería) Tengo(churros)
?
Modifica el estado actual
SeVende(Panadería,Pan) SeVende(Churros,Churrería)
SeVende(VidaEterna, Iglesia) En(churrería) TengoD
inero Quita Tengo(churros) Añade
?
Tengo(churros)
Pila vacía Objetivo cumplido
PLAN IR(casa,cajero) SACARDINERO IR(Cajero,
Churreria) COMPRAR(churros,churrería)
12
Plan ejecutado
IR(casa,cajero) SACARDINERO IR(cajero,churrería) C
OMPRAR(churros,churrería)
Ejecutado el plan, el estado final sería
SeVende(Panadería,Pan) SeVende(Churros,Churrería)
SeVende(VidaEterna, Iglesia) En(churrería) Tengo(c
hurros)