Title: Diapositive 1
1Laboratoire de Métallurgie Physique Génie des
Matériaux
CNRS UMR 8517
14 enseignants-chercheurs 2
chercheurs CNRS 1 ingénieur de recherche EDF mi
temps 1 professeur PAST 1 ingénieur détudes
CNRS 4 agents techniques
2 PROPRIETES MECANIQUESet EFFETS
DENVIRONNEMENT Jean-Bernard VOGT
(Professeur ENSCL) Ingrid SERRE (Chargée de
Recherche CNRS) Angeline POULON (Maître de
conférences USTL) Jocelyn GOLEK (Ingénieur
dEtude CNRS)
actuellement en détachement
Contact ?33(0)320434035 jean-bernard.vogt_at_en
sc-lille.fr
3- OBJECTIFS
- Relier le comportement mécanique à
- la microstructure des matériaux
- Comprendre les mécanismes de plasticité cyclique
- et d'endommagement mécanique-corrosion
- RETOMBEES
- Choix des matériaux
- Indicateur dendommagement
- Expertise
- Modèles de plasticité et
- dendommagement
- APPROCHE
- Dabord EXPERIMENTALE
- puis NUMERIQUE si besoin
- Savoir-faire des ESSAIS
- MECANIQUES et maîtrise des
- ANALYSES METALLOGRAPHIQUES
4- THEMES PRINCIPAUX
- Fatigue des aciers inoxydables rôle de lazote,
rôle des transformations de phase, rôle de la
taille de grain - Fatigue des aciers à structure biphasée aciers
austéno-ferritiques, aciers ferrito-bainitiques - Fragilisation et Endommagement Accéléré par les
Métaux Liquides -
- Influence des modifications de surface sur le
comportement mécanique rôle des couches
doxydes, rôle des revêtements - Plasticité des aciers IF et monocristallins
5-
PRINCIPALES COLLABORATIONS - Université de Nancy, UMR CNRS 7555, Laboratoire
de Chimie du Solide Minéral - France - Centre dEtude Chimique et Métallurgique (CECM),
Vitry France - Siberian Physical Technical Institute, TOMSK
State University, Tomsk Russie - CEA Saclay, Laboratoire d'Etude de la Corrosion
Non Aqueuse Gif /Yvette France - SCK- CEN (Centre dEtude Nucléaire), Mol
Belgique - ARCELOR, Ugine ALZ, Isbergues France
- ARC International, Arques - France
-
PRINCIPAUX PROGRAMMES ET ORGANISMES - GEDEPEON (GEstion des DEchets et Production
dEnergie par des Options Nouvelles) - groupement de recherche CNRS Framatome
CEA - EDF - 5ème et 6ème PCRD EURATOM
- OCDE AEN (Agence pour lEnergie Nucléaire)
6- MOYENS
- MACHINES DESSAIS MECANIQUES
- Fatigue
- MTS 25 kN (servo hydraulique)
- MTS/ZWICK 100 kN (servo hydraulique)
- SCHENK/INSTRON 250 kN (servo hydraulique)
- TREBEL/TEMA 100 kN (électromécanique)
- Traction
- UTS 20 kN
- MTS/ADAMEL 20kN
- Duromètre Mitutuyo 0.3kg 30kg
- Microduromètre Mitutuyo 1g 30kg
- ESSAIS SPECIFIQUES
- Fatigue oligocyclique, à chaud jusque 600C, et
sous vide (10-4 Pa) - Fatigue propagation
- Small Punch Test
AFM
MEB EDS - EBSD
? Cliquez pour plus de détails ?
7FRAGILISATION et ACCELERATION DE
LENDOMMAGEMENT PAR LES METAUX LIQUIDESProjet
développé dans le cadre de GEDEPEON, DEMETRA,
MEPAPIE-TEST, TECLAsur la mise au point dun
réacteur hybride
ROLE DE LA MICROSTRUCTURE SUR LE COMPORTEMENT EN
FATIGUE D ACIERS INOXYDABLES aciers à forte
teneur en azote1 et aciers à grains ultrafins2
Projets développés avec 2UGINE ALZ ARCELOR
et 1VSG
EXEMPLES DE PROJETS REALISES OU EN COURS DE
REALISATION
PLASTICITE DES ACIERS IF (Interstitial Free)
Projet développé conjointement avec OCAS
ARCELOR
METHODES QUANTITATIVES DANALYSE DE
LENDOMMAGEMENT
8FRAGILISATION et ACCELERATION DE
LENDOMMAGEMENT PAR LES METAUX LIQUIDESProjet
développé dans le cadre de GEDEPEON, DEMETRA,
MEPAPIE-TEST, TECLAsur la mise au point dun
réacteur hybrideDoctorants G. NICAISE, A.
VERLEENE
9FRAGILISATION par les METAUX LIQUIDES (FML)
et ENDOMMAGEMENT ACCELERE par les METAUX LIQUIDES
(EAML)
- Quest ce que la FML? ? Perte de ductilité dun
matériau ductile déformé en présence dun métal
liquide, voire transition vers un comportement
fragile - Quest ce que lEAML? ? Le mécanisme
dendommagement de base inhérent à la
sollicitation nest pas modifié mais la rupture
se produit de façon plus précoce quen absence de
métal liquide - Contexte ? contribution au développement des
réacteurs hybrides, fiabilité des matériaux de
structure des cibles de spallation, réacteurs
refroidis par métal liquide - Objectifs
- Compréhension des mécanismes de FML et EAML de
matériaux de structure - Aide au choix des matériaux pour les réacteurs
hybrides et réacteurs refroidis - par métal liquide
- Prévention des risques de rupture brutale
10réacteur hybride
Cible MEGAPIE Extrait de J. Nucl. Mat., 335,
(2004) 156162 Auteurs Groeschel et al
réaction de spallation ? protons énergétiques sur
cible de numéro atomique élevé ? métaux liquides
Pb, Pb-Bi intéressants car insensibles aux
dégâts dirradiation
Matériau de la fenêtre acier T91 Conditions de
travail irradiation, contraintes, métal liquide
11Cas de lacier martensitique T91
(Fe9Cr1Mo0.25V0.07Nb) Mise en évidence dune
transition ductile ? fragile Travail mené
conjointement avec A. LEGRIS - axe Simulation
Numérique des Alliages
Avant sollicitation
12Cas de lacier martensitique T91
(Fe9Cr1Mo0.25V0.07Nb) Réduction de la résistance
à lamorçage des fissures par fatigue
- AIR
- Formation de la fissure macroscopique par
germination, croissance, coalescence de fissures
courtes arrêt aux barrières structurales - Joint de grain barrière structurale efficace
- Pb-Bi
- Formation de la fissure macroscopique
germination et croissance rapide dune fissure
courte - Le Pb-Bi permet le franchissement des barrières
structurales
13Cas de lacier martensitique T91
(Fe9Cr1Mo0.25V0.07Nb) Augmentation de la vitesse
de propagation des fissures par fatigue
Pb-Bi rupture mixte inter-transgranulaire
Mouillage nécessaire pour accélérer la fissure
longue
Air Stries de fatigue ductiles
Air fond de fissure émoussé
Pb-Bi cisaillement localisé
14Cas de lacier martensitique T91
(Fe9Cr1Mo0.25V0.07Nb) Influence de la corrosion
par Pb-Bi sur la résistance à la
fatigue Collaboration CEA Saclay - LACNA
T91 immergé dans Pb-Bi pendant 502h à
470C Surpression dair 200 mbar ? Oxyde 5-7 µm
dépaisseur Double couche externe magnétite
interne (Fe,Cr)3O4 spinelle
T91 immergé dans Pb-Bi pendant 613h à 600C sous
Atmosphère réductrice 10-10 O mass. ?
Dissolution Perte de masse lt0.3 - Attaque
intergranulaire
Fatigue oligocyclique dans Pb-Bi à 300C aucun
contrôle doxygène
Après fatigue dans Pb-Bi
Piqûre de corrosion site damorçage de la
fissure de fatigue
Protection de lacier par loxyde
15Principaux travaux publiés
Etude du comportement en fatigue d'un acier
martensitique dans un métal liquide. Thèse de
doctorat, Arnaud VERLEENE, 2005 Sensibilité de
l'acier martensitique Z10CDNbV9-1 à la
fragilisation par les métaux liquides. Thèse de
doctorat, Grégory NICAISE, 2001 A. VERLEENE,
J.-B. VOGT, I. SERRE AND A. LEGRIS Low cycle
fatigue behaviour of T91 martensitic steel at
300C in air and in liquid Pb-Bi eutectic
International Journal of Fatigue, Vol. 28, 2006,
pp. 843-851 J.-B. VOGT, G. NICAISE, A. LEGRIS
and F. FOCT The risk of liquid metal
embrittlement of the Z10CDNbV9-1 martensitic
steel Journal de Physique, Vol.12, Pr8, 2002, pp.
217-225 Y. DAI, J. HENRY, T. AUGER, J.-B. VOGT,
A. ALMAZOUZI , H. GLASBRENNER, F.
GRÖSCHEL Assessment of the lifetime of the beam
window of MEGAPIE target liquid metal
container Journal of Nuclear Materials, Vol. 356,
2006, pp. 308-320 J.-B. VOGT, A. VERLEENE, I.
SERRE, F. BALBAUD-CELERIER, A. TERLAIN Coupling
effects between corrosion and fatigue in liquid
Pb-Bi of T91 martensitic steel Proc. European
Corrosion Congress EUROCORR 2005, EFC Event n273
paper 451 (2005)
16PLASTICITE DES ACIERS IF (Interstitial Free)
Projet développé conjointement avec OCAS
ARCELOR (Dr. S. VANDEPUTTE)Doctorant P. ANTOINE
17PLASTICITE DES ACIERS IF
- Quest ce quun IF ? Un acier IF contient du
carbone en quantité inférieure ou égale à 0.005
pour cent massique (soit 50 ppm) et les
interstitiels sont stabilisés par ajout de titane
ou niobium -
- Intérêt des IF ? ? Les aciers IF présentent une
très bonne emboutissabilité doù leur usage
important dans lindustrie automobile - Objectifs de létude
- Améliorer la formabilité et plus spécialement
laptitude à lemboutissage profond - Comprendre le rôle de la microstructure
permettant dobtenir - une limite d'élasticité Re la plus basse possible
afin de réduire les contraintes de mise en forme - un allongement uniforme Au le plus élevé
possible - un coefficient d'anisotropie r le plus grand
possible - un coefficient d'écrouissage n le plus grand
possible afin d'obtenir une consolidation
importante en cours de mise en forme et de mieux
répartir les déformations au cours de
l'emboutissage - Proposer un modèle reliant n à des paramètres
métallurgiques du matériau
18Caractérisation de lécrouissage
Matériau et Contrôle de la microstructure
composition en ppm massique
- Variation de la microstructure par
contrôle des - paramètres de process
- Slab Reheating Temperatures (SRT) réchauffage de
brame - 1050C et 1250C
- Coiling Temperatures (CT) Température de
bobinage - 570-600C et 710-740C
- Continuous Annealing in Line (CAL) recuit en
ligne et - Batch Annealing Furnace (BAF) recuit sous
cloche - Taux de réduction au laminage (90 et 76)
Relation dHollomon s ken n coefficient
décrouissage q ds/de taux de consolidation
19Relation microstucture Propriétés mécaniques -
Ecrouissage
Existence dune relation linéaire entre n et la
limite délasticité
- ? lt 0.05 enchevêtrement de dislocations
- ? gt 0.05 cellules de dislocations
- Structures de dislocations fortement dépendantes
de la microstructure (précipitation, taille de
grain) pour ? lt 0.05 mais peu au-delà.
20Principaux travaux publiés
Influence de la microstructure sur le coefficient
décrouissage des aciers sans interstitiels
stabilisés au titane (aciers Ti-IF) Thèse de
doctorat, Pascal ANTOINE, 2003 P. ANTOINE, S.
VANDEPUTTE and J.-B. VOGT Effect of
Microstructure on Strain-Hardening Behaviour of a
Ti-IF Steel Grade ISIJ International, Vol. 45,
n3, 2005, pp. 399-404 P. ANTOINE, S. VANDEPUTTE
and J.-B. VOGT Empirical Model Predicting the
Value of the Strain-Hardening Exponent of a Ti-IF
Steel Grade Materials Science and Engineering A
433, 2006, pp. 55-63 P. ANTOINE, S. VANDEPUTTE,
O. MORIAU and J.-B. VOGT Influence of the
microstructure on the strain hardening
coefficient of Ti-IF steels Proc. Int. Forum for
the Properties and Application of IF steels
IFSTEELS 2003 H. TAKECHI (Edit.), p.155-158,
published by The Iron and Steel Institute of
Japan TOKYO (Japon), 12-14 Mai 2003
21ROLE DE LA MICROSTRUCTURE SUR LE COMPORTEMENT
MECANIQUE DACIERS INOXYDABLES AUSTENITIQUES
aciers à forte teneur en azote et aciers à
grains ultrafins Projet développé conjointement
avec VSGUGINE ALZ ARCELOR (Dr. J.-C. GLEZ et
J.-D. MITHIEUX)Doctorante S. BROCHET
22ROLE DE LA MICROSTRUCTURE SUR LE COMPORTEMENT
MECANIQUE DACIERS INOXYDABLES AUSTENITIQUES
Quest ce quun acier inoxydable austénitique ? ?
Cest un alliage contenant une quantité élevée de
chrome et de nickel, et éventuellement dautres
éléments comme le molybdène, le manganèse..
Particularités ? ? Il est amagnétique et
présente une résistance à la corrosion élevée en
milieu très sévère. Sa structure est CFC à
température ambiante et ses caractéristiques
mécaniques sont faibles Objectifs de létude
Etudier le rôle de la microstructure ? teneur
en azote ? taille de grain sur la
résistance mécanique ? limite
délasticité ? résistance à la fatigue
23INFLUENCE DE LAZOTE SUR LE COMPORTEMENT EN
FATIGUE OLIGOCYCLIQUE DACIERS INOXYDABLES
AUSTENITIQUES
ACIER TYPE 18Cr12Ni2.5Mo TENEUR EN AZOTE
COMPRISE ENTRE 0.03 ET 0.25 mass.
Lazote favorise ladoucissement cyclique et
accroît la résistance à la fatigue
24INFLUENCE DE LAZOTE SUR LE COMPORTEMENT EN
FATIGUE OLIGOCYCLIQUE DACIERS INOXYDABLES
AUSTENITIQUES
Images MET après fatigue à Det 0.6 à
température ambiante
Lazote favorise le glissement planaire,
favorable pour la résistance à la fatigue
25PROPRIETES MECANIQUES DACIERS INOXYDABLES
AUSTENITIQUES A GRAINS ULTRAFINS
MATERIAU (provenance ARCELOR)
Acier 11Ni HNi HNiG Haut Nickel Gros
Grains HNiF Haut Nickel Grains Fins
Acier 9Ni BNi BNiG Bas Nickel Gros
Grains BNiF Bas Nickel Grains Fins
26PROPRIETES MECANIQUES DACIERS INOXYDABLES
AUSTENITIQUES A GRAINS ULTRAFINS
Effet de la taille de grain sur le comportement
en traction monotone
BNiF
HNiF
BNiG
HNiG
Effet de synergie entre taille de grain et
composition chimique
Relation taille de grain-limite délasticité de
lacier à 11Ni
27PROPRIETES MECANIQUES DACIERS INOXYDABLES
AUSTENITIQUES A GRAINS ULTRAFINS
Effet de la taille de grain sur la résistance à
la fatigue oligocyclique
28Principaux travaux publiés
- Influence de la microstructure sur le coefficient
décrouissage des aciers sans interstitiels
stabilisés au titane (aciers Ti-IF) - Thèse de doctorat, Stéphanie BROCHET, 2007
- J.-B. VOGT
- Fatigue properties of high nitrogen steel
- Journal of Materials Processing Technology, Vol.
117/3, 2001, p. 365-370 - Y. CHUMLJAKOV, I.V. KIREEVA, E.I. LITVINOVA, E.G.
ZAHAROVA, N.V. LUZGINOVA, J.-B. VOGT, - and J. FOCT
- Mechanisms of plastic deformation and fracture of
single crystals of austenitic stainless steels
with nitrogen - Proc. Conf. Advances in mechanical behaviour,
plasticity and damage (EUROMAT 2000) - p. 299-304 Elsevier 2000
- S. BROCHET, A. POULON, J.-B. VOGT, J.-C. GLEZ,
J.-D. MITHIEUX - Mechanical behaviour of ultra-fine grained
austenitic stainless steels - Proc. European Conference on Fracture ECF16
(2006) paper 330 - J.-B. VOGT, A. POULON-QUINTIN and J. FOCT
- Effect of ageing on the fatigue behaviour of new
duplex stainless steels upgraded by nitrogen
alloying
29METHODES QUANTITATIVES DANALYSE DE
LENDOMMAGEMENT Doctorant D. SALAZAR
30UTILISATION DE LAFM POUR LA CARACTERISATION DE
LA PLASTICITE ET DE LENDOMMAGEMENT
- Quest ce que la microscopie à force atomique
(AFM) ? ? microscopie dite de champ proche
basée sur linteraction entre une pointe et la
surface dun échantillon. -
- Particularités ? ? possède la capacité de
visualiser la topographie de la surface avec une
résolution qui atteint léchelle du nanomètre,
peut fonctionner à lair ou en milieu liquide,
peut analyser des matériaux conducteurs ou
isolants ou biologiques. - Objectifs de létude
- Développer des méthodes simples pour
- lanalyse quantitative de la déformation
plastique - Etudier laccommodation dun chargement
- monotone et cyclique dans les aciers biphasés
31(No Transcript)
32UTILISATION DE LAFM POUR LA CARACTERISATION DE
LA PLASTICITE ET DE LENDOMMAGEMENT ETUDE DE LA
PLASTICITE DUN ACIER INOXYDABLE AUSTENO
FERRITIQUE
Topographie à la surface
de léprouvette après déformation
Identification des bandes de glissement et de
leur origine
33MISE AU POINT DUN ESSAI SUR ECHANTILLON
MINIATURE le SMALL PUNCH TEST
- Quest ce que la Small Punch Test ? ? essai
demboutissage sur échantillon de petite taille -
- Particularités ? ? minimise le volume de matériau
à analyser, génère un état plan de contrainte en
début dessai, permet une caractérisation de la
plasticité et de la rupture - Objectifs de létude
- Mise en évidence des phénomènes de fragilité
- Plasticité des matériaux
- Indicateur dendommagement
- Etude des revêtements
- Echantillon disque
- diamètre 9 mm épaisseur 0.5 mm
- Indenteur bille en carbure de tungstène
- ou en acier 100C6 ( ? 2.5 mm)
- vitesse de déplacement de lindenteur
0.5mm/min. - Température 20C à 380 C
- Environnement air ou liquide
34MISE AU POINT DUN ESSAI SUR ECHANTILLON
MINIATURE le SMALL PUNCH TEST ETUDE DES
MATERIAUX REVETUS - collaboration avec
lUniversité de Nancy - LSCM
Comportement de lacier T91 revêtu lors dune
déformation en présence dun alliage liquide
Pb-Bi
35MISE AU POINT DUN ESSAI SUR ECHANTILLON
MINIATURE le SMALL PUNCH TEST MISE EN EVIDENCE
DE LA FRAGILISATION PAR LES METAUX LIQUIDES
Comparaison des résultats obtenus par Small Punch
Test et essai de traction monotone Acier
Fe9Cr1MoNbV trempé revenu à 500C et à 750C
T91 revenu 750C
T91 revenu 500C
36Principaux travaux publiés
D. SALAZAR, I. SERRE , J.-B. VOGT Etude du
partage de la plasticité d'un acier inoxydable
austéno-ferritique par microscopie à force
atomiqueColloque Plasticité 2005, La Rochelle,
11-13 Avril 2005I. SERRE, D. SALAZAR, J.-B.
VOGT Etude du partage de la plasticité dacier
Duplex par microscopie à force atomique Forum
Microscopies à sonde locale 2006, Autrans, 27-31
Mars 2006 I. SERRE and J.-B. VOGT Liquid Metal
Embrittlement of T91 martensitic steel evidenced
by Small Punch Test Nuclear Engineering and
Design, 237, 2007, p.677685
37OUTILS dANALYSE MICROSCOPE A FORCE ATOMIQUE
AFM Multimode de Digital Instruments LFM-3/NSE
- mode contactscanner 150 µm150µm (x-y image
) et 5.6 µm en verticalDimensions échantillon
maximum 15 mm de diamètre et maximum 6.5 mm de
hauteur
-
LE MODE
CONTACT - Les principales forces en jeu entre la pointe et
la surface sont des forces répulsives, à très
courte portée quelques nm maxi - Deux modes d'imagerie sont possibles le mode
hauteur et le mode force
Mode hauteur ou mode à force constante
déflexion du cantilever maintenue constante par
une boucle d'asservissement, qui pilote le
déplacement de la céramique piézo-électrique sous
l'échantillon. Les lignes d'équiforces sont donc
interprétées comme la topographie de
l'échantillon le contraste de l'image est dû
uniquement au déplacement en z du piezo. Cette
méthode permet de mesurer des variations en z de
l'ordre de 0.01 nm. Mode force ou mode à hauteur
constante hauteur de l'échantillon maintenue
constante la déflexion du cantilever est
enregistrée. Ce mode donne également des
informations topographiques mais introduit une
limitation dans le choix de l'échantillon
celui-ci doit être très peu rugueux de manière à
ce que le cantilever puisse suivre la surface
sans être endommagé. Ici, le contraste de l'image
est du uniquement aux variations locales de
forces. Ce mode est en général utilisé pour
obtenir des images à l'échelle atomique
38OUTILS dANALYSE MICROSCOPE ELECTRONIQUE A
BALAYAGE du LMPGM
Le microscope électronique à balayage (MEB) du
LMPGM est un FEI QUANTA 400.La vaste chambre de
ce microscope permet d'introduire des
échantillons volumineux et d'accueillir de
multiples détecteurs. Equipé de détecteurs
classiques d'électrons secondaires ? et
délectrons rétrodiffusés ? d'une part, mais
également d'un détecteur EDX ? et dun détecteur
EBSD ? d'autre part, ce MEB constitue un outil
très performant pour l'analyse combinée
topographique, chimique et cristallographique de
surfaces. SPECIFICATIONS Tension
d'accélération 0.2 - 30kV - Filament W -
Taille de sonde 6 - 500 nm Résolution 3.5 nm
(à 10 mm de distance de travail et 30kV sur
échantillon témoin) Grandissement 6 à 100 000
Champ dobservation 18 mm à la plus petite
distance de travail Chambre déplacements
hauteur 60 mm, latéral 100mm x 100 mm
39OUTILS dANALYSE MICROSCOPE ELECTRONIQUE A
BALAYAGE FEI QUANTA 400 du LMPGM
IMAGERIE EN ELECTRONS SECONDAIRES
(SE) Détecteur Everhart Thornley
Résolution 3.5 nm
Dépôt dor sur carbone
40OUTILS dANALYSE MICROSCOPE ELECTRONIQUE A
BALAYAGE FEI QUANTA 400 du LMPGM
IMAGERIE EN ELECTRONS
SECONDAIRES (SE)
Rupture intergranulaire image
stéréographique Nécessite lemploi de lunettes
41OUTILS dANALYSE MICROSCOPE ELECTRONIQUE A
BALAYAGE FEI QUANTA 400 du LMPGM
IMAGERIE EN ELECTRONS RETRODIFFUSES
(BSE) Détecteur solide basse tension composé de
deux secteurs permettant laddition ou la
soustraction des signaux pour contrastes
chimique, cristallographique et
topographique Résolution élémentaire lt 0.1 Z
plomb
Acier Fe9Cr1Mo0.25V0.07Nb
42OUTILS dANALYSE MICROSCOPE ELECTRONIQUE A
BALAYAGE FEI QUANTA 400 du LMPGM
- MICROANALYSE PAR DISPERSION D'ENERGIE DES
PHOTONS X (EDX) - Système de microanalyse PGT Sahara - Spirit
- Diode Si(Li) à fenêtre superultramince pour
détection du carbone à l'uranium Surface de
la diode 10 mm2 - Analyse qualitative et quantitative à témoins
cachés, cartographie X
Résolution 138 eV
Analyse des éléments en fond dune fissure de
fatigue dans un acier sollicité dans un métal
liquide
43OUTILS dANALYSE MICROSCOPE ELECTRONIQUE A
BALAYAGE FEI QUANTA 400 du LMPGM
- DIFFRACTION DES ELECTRONS RETRODIFFUSES (EBSD)
- Système de microanalyse hkl Nordlys II Channel
5.0 - Caméra numérique avec écran de phosphore
37mmx25mm pour acquisition de clichés de
diffraction - Diodes complémentaires autour de lécran
phosphore pour contraste cristallographique - Vitesse dacquisition 8 images par seconde en
pleine résolution à 100 images par seconde - Analyse locale et cartographie