Vhicules autonomes en milieu urbain virtuel distribu

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Véhicules autonomes en milieu urbain virtuel
distribué

• TORKI Samir
• IRIT- SIRV
• 2003-2004

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Plan

• Simulation de conduite aspect généraux
• Objectifs du stage
• Outils utilisés
• CERTI
• VIPER
• Systèmes de classifieurs
• Travaux en cours et à venir

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Simulateur de conduiteDéfinition

• Outil de réalité virtuelle capable de donner à
  lutilisateur limpression quil se trouve dans
  un vrai véhicule circulant dans un environnement
  réaliste.

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Simulateurs de conduiteHistorique

• Origines Premiers simulateurs davions
  (Sanders Teacher 1910).

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Simulateurs de conduiteHistorique

• Origines Premiers simulateurs davions
  (Sanders Teacher 1910).
• Premier simulateur de conduite en 1973 General
  Motors et le VPI transposent les simulations
  informatiques du domaine de laviation à celui de
  lautomobile.
• Actuellement, la plupart des constructeurs
  automobiles et plusieurs laboratoires de
  recherche possèdent leurs propres simulateurs de
  conduite.

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Simulateurs de conduiteLe NADS

• Actuellement, le simulateur le plus sophistiqué
  existant
• Réalisé entre 1992 et 1999 par luniversité de
  lIowa et le NHTS (50 M)
• Dôme de 7m de diamètre pouvant contenir une
  voiture ou une cabine de Freight Liner

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Simulateurs de conduiteLe NADS

• Actuellement, le simulateur le plus sophistiqué
  existant
• Réalisé entre 1992 et 1999 par luniversité de
  lIowa et le NHTS (50 M)
• Dôme de 7m de diamètre pouvant contenir une
  voiture ou une cabine de Freight Liner
• 15 projecteurs permettant vision panoramique à
  360
• Base mobile capable de se deplacer sur une zone
  de 20 x 20 m

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Simulateurs de conduiteUtilisation / Utilité

• Etude des facteurs humains sur la sécurité
  routière (ivresse, âge, vision réduite)
• Réduction des coûts en vies humaines et en
  matériel endommagé
• Reproductibilité dexpériences dans des
  conditions identiques

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Simulateurs de conduiteComposants

• Un simulateur est constitué de plusieurs
  sous-systèmes ayant chacun une grande importance
  dans le réalisme de la simulation
• Modèle physique du véhicule
• Retour visuel
• Retour auditif
• Retour haptique
• Trafic véhicules autonomes

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Objectifs

• Mettre en place la base dune simulation de
  conduite distribuée
• Permettre à plusieurs utilisateurs de participer
  à une même simulation
• Utiliser la puissance dordinateurs en réseau
  pour plus de véhicules autonomes dans la
  simulation
• Mettre en place les modèles comportementaux des
  véhicules autonomes les plus réalistes possibles.

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Outils utilisés

• Pour la distribution
• CERTI (CERT / ONERA)
• VIPER (SIRV / IRIT)
• Pour les modèles comportementaux
• IA Systèmes de classifieurs

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Outils utilisésCERTI

• CERTI est une implémentation de HLA définie dans
  la High Level Architecture (HLA DoD 199x)
• HLA permet de créer des simulations
  interopérables et réutilisables

Sim 1
Sim 2
Sim 3
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Outils utilisés VIPER

• VIrtuality Programming EnviRonment plateforme
  pour le développement dapplications distribuées
  basées sur des échanges dinformations

Entités
Stimulus
Univers virtuel
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Outils utilisés Systèmes de classifieurs

• Classifieur règle de la forme ltconditiongt
  ltactiongt
• La base de règles évolue à laide dalgorithmes
  génétiques ? émergence de comportements adaptés à
  lenvironnement.

Capteurs
Entité
Environnement
Pile de messages
Effecteurs
Base de règles ltcondgtltactiongt
AG
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Travaux en cours et à venir

• Mise en place de la base dune simulation de
  conduite distribuée
• Affichage de lenvironnement urbain (OpenSG)
• Définition et exploitation du réseau routier
• Implémentation (CERTI VIPER)
• Intégration des modèles comportementaux
• Etude des comportements dans des situations
  particulières (dépassements, embouteillages )
• Imitation du comportement des utilisateurs
• Ajout de nouvelles simulations (piétons )

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Questions ?