Om Lantmдteriet

1
Guide till RTK-mätning
GIT 2006Jönköping, 23 mars 2006
2
Dan Norin

• Lantmäteriet, Informationsförsörj-ning Geodesi,
  801 82 Gävle
• Tfn 026-63 37 45
• Fax [phone]
• dan.norin_at_lm.se
• www.lantmateriet.se
• www.swepos.com

3
Informationsförsörjning Geodesi

• Drygt 25 personer
• 2 sektioner
• Geodetiska referenssystem
• Utveckling av mätmetoder och SWEPOS

Bild från Uppsala kommun
4
Innehåll

• GNSS och RTK
• Projektet Guide till RTK-mätning
• Andra dokument
• Parametrar som påverkar RTK-mätning
• Transformation och geodetiska referenssystem
• Kortmanual för mätning med SWEPOS
  Nätverks-RTK-tjänst
• SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst

5
GPS-modernisering

• Förbättringar för att göra GPS mer användbart
• SA upphörde år 2000
• C/A-kod på L2
• L2C
• Tredje civil frekvens
• L5
• Nya militära koder
• M-kod på L1 och L2

6
GPS-modernisering
Uppskjutning av GPS block IIR-satellit, juni 2004
7
Galileo

• Europeiskt satellitsystem
• Kompatibelt med GPS
• Utvecklingsfas 2002-2005
• En provsatellit uppe
• Operationellt 2010?
• Tidigare tidsplan 2008

8
Glonass

• Global Navigation Satellite System
• Ryskt, påbörjades 1982, operationellt 1996
• Idag 11 (13) aktiva satelliter

9
RTK-mätning

• RTK - bärvågsmätning i realtid
• Enkelstations-RTK
• Nätverks-RTK

10
Täckningsområde
Nätverks-RTK
Enkelstations-RTK
11
Guide till RTK-mätning

• Projektet har pågått sedan i sommaren 2005
• Syfte att ta fram en skrift som ger generella
  riktlinjer för RTK-mätning
• Remissutskick för synpunkter från en referensgrupp

Bild från Västerås kommun
12
Guide till RTK-mätning

• Projektgrupp
• Från geodetiska utvecklingsenheten på
  Lantmäteriet (Dan Norin, Andreas Engfeldt, Daniel
  Johansson, Tina Kempe och Christina Lilje)
• Referensgrupp
• 30 personer
• Bengt Eurenius FQ, Jenny Hylin FQ, Lars Åstrand
  FZ, Bengt Andersson IG, Bo Jonsson IG, Peter
  Wiklund IG, Anders Nordquist Metria, Jan Wallén
  Metria, Sten Lundén Banverket, Lars Jakobsson
  Sjöfartsverket, Per Isaksson Vägverket, Anders
  Engberg Borås kommun, Lars Kvarnström
  Helsingborgs kommun, forts.

13
Guide till RTK-mätning

• Referensgrupp, forts
• Mats Sevefeldt Jönköpings kommun, Andreas
  Rönnberg Kungsbacka kommun, Patric Jansson
  Stockholms Stad, Jan Virking/Maria Andersson
  Västerås stad, Hans Holm Geodesigruppen/WSP
  Sverige, Håkan Spak NCC Construction, Lennart
  Gimring WSP Sverige, Per Lodin WSP Sverige,
  Stig-Göran Mårtensson HiG, Milan Horemuž KTH,
  Johan Vium Andersson KTH/WSP Sverige, Lars Ollvik
  LTH, Jan Johansson Onsala Rymdobservatorium, Lars
  Gustafson Caliterra, Malte Högström Leica
  Geosystems, Mattias Korall Topcon Scandinavia,
  Göran Arrhén Trimble

14
Guide till RTK-mätning

• Ny inriktning efter möte i SWEPOS referensgrupp
  25 oktober 2005
• Kortmanual för mätning med SWEPOS
  Nätverks-RTK-tjänst framtagen
• Fortsatt arbete har samband med andra skrifter
• Behov av samordning

15
HMK-GeGPS

• Ej detaljmätning med GNSS (RTK)
• Gammalt om GNSS-teknik
• Behov av översyn
• Geodetiska referenssystem
• Geodetiska datafångsmetoder
• Ev. markering
• Framtidens HMK fredag 24 mars kl. 10.30-12.00 i
  John Bauer
• Enkätundersökning av ULI

16
HMK Bygg Anläggning

• Fyra delar (HMK-BA1 HMK-BA4)
• Komplement till HMK för branschen
• Behov av uppdatering
• Samordning

Bild från Kristianstads kommun
17
Standarder

• SS-ISO 4463-1 Byggmätning - Utsättning och
  inmätning - Del 1 Planering och organisation,
  mätmetoder, noggrannhetskrav
• SIS/TS 211432004 Byggmätning - Geodetisk
  mätning, beräkning och redovisning vid
  långsträckta objekt
• Arbete i SIS/TK 178 Byggmätning och toleranser

18
Standarder, forts.

• Svensk standard 63 70 01 utgåva 2
  (Satellitbaserad positions-bestämning GPS
  terminologi)
• Arbete Stanli

Bild från Borås kommun
19
Andra skrifter

• Tillämpningsspecifika riktlinjer
• Banverket, Vägverket m.m.
• Utländskt t.ex. RTK GPS Survey Specifications
  (California Department of Transportation)
• Satellittbasert posisjonsbe-stemmelse (Statens
  Kartverk)
• Norsk standard som Ger anbefall-ningar om hur
  positionsbestämmelse med satelliter bör utföras i
  kart- och mätningsarbeten
• Examensarbeten, rapporter och artiklar

20
Noggrannhet vid RTK-mätning

• GPS-utrustningens interna kvalitetstal (under
  mätning)
• Mått angivna i GPS-utrustningens specifikation
• Upprepade och oberoende (så gott som möjligt)
  mätningar på punkter med positioner som anses
  kända

21
Trimble R8

• 2Noggrannhet och tillförlitlighet kan vara
  föremål för avvikelser p.g.a. sådant som
  flervägssignaler (multipath), skymmande objekt,
  satellitgeometri samt atmosfäriska förhållanden.
  Följ alltid rekommenderad mätningspraxis.

22
Testmätningar med nätverks-RTK

• Specificerad mätmetodik
• Ungefärliga avvikelser från känd position i
  SWEREF 99
• Plan 68 15 mm
• Plan 95 30 mm
• Höjd 68 20-25 mm
• Höjd 95 45 mm

23
Parametrar vid RTK-mätning

• De parametrar som behöver beaktas kan delas in i
  tre områden
• Satellitförhållandet
• Störningar av satellitsignalerna
• Mätprocessen

24
Satellitförhållandet

• Använda satellitsystem
• Använda satellitsignaler
• Satellitantal
• Satellitgeometri
• Satellitsignalkvalitet

25
Störningar av satellitsignalerna

• Jonosfärens påverkan
• Troposfärens påverkan
• Sikthinder
• Flervägsfel

26
Mätprocessen

• RTK-utrustning
• Antennmodell
• Centrering
• Excentricitet
• Observationsintervall
• RTK-data
• Tid till fixlösning
• Medeltalsbildning av observation-er

27
Mätprocessen forts.

• GNSS-mottagarens interna kvalitetstal
• Fixlösning
• Återkommande mätning
• Specifika för enkelstations-RTK
• Position
• Avstånd

28
Transformation

• Position i lokalt koordinatsystem och höjdsystem
  anges i referens-stationen
• Transformeras och omvandlas till SWEREF 99
• Viktigt att samma transformations-samband och
  geoidmodell används i rovern
• Alternativt görs lokal anslutning

29
Transformation
RH 2000 Höjder H
Lokalt Höjder H
30
Projektioner av SWEREF 99

• SWEREF 99 TM
• Nationellt
• Medelmeridian 15
• Skalreduktionsfaktor 0,9996
• y-tillägg 500 km
• SWEREF 99 GG MM
• Lokalt
• 12 olika medelmeridianer
• Ingen skalreduktion
• y-tillägg 150 km

31
Höjdomvandling till RH 2000

• Geoidmodellen SWEN 05LR
• Noggrannhet (?) i mätningen i SWEREF 99 (h)
  20-25 mm
• Noggrannhet (?) i SWEN 05LR (N) 15-20 mm
• Totalt (?) 30 (25-32) mm

32
Kortmanualen

• LMV-Rapport 20062 Kortmanual för mätning med
  SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst
• Två remissomgångar
• Nio kapitel och en bilaga

33
Innehåll

• Kapitel 1 Introduktion och syfte med denna
  manual
• Kapitel 2 Utrustning
• Kapitel 3 Dataflöde för tjänsten
• Kapitel 4 Inställningar
• Kapitel 5 Förberedelse för mätning
• Kapitel 6 Mätning

34
Innehåll, forts.

• Kapitel 7 Parametrar att beakta under mätning
• Kapitel 8 Kontroll genom inmätning av punkt med
  känd position
• Kapitel 9 Kontrollinmätning av objekt
• Bilaga 1 Råd för parametrarna

35
1. Introduktion och syfte

• Syftet begränsat
• SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst
• GSM och GPRS
• Inmätning
• Fasta objekt
• Mätstång

36
2. Utrustning

• GNSS-mottagare
• GNSS-antenn
• Kontrollenhet
• Mjukvara
• GSM-modem

37
3. Dataflöde för tjänsten

• SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst

38
SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst

• Kommunikation
• GSM
• Trådlöst Internet
• t.ex. GSM med hjälp av GPRS
• Satellittelefoni
• Överföringsformat
• RTCM version 3.0
• Tills vidare även version 2.3
• GPS/Glonass fr.o.m. 1 april 2006
• Ca 450 betalande abonnemang

39
SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst
40
SWEPOS Nätverks-RTK-tjänst
41
SWEPOS

• Operationellt sedan 1 juli 1998
• Vidareutveckling och drift under 2000-talet av
  Lantmäteriet
• För närvarande 21 fullständiga and 79 förenklade
  referens-stationer
• Online med driften i Gävle
• Olika data för användare till olika tillämpningar

42
SWEPOS-stationer
Förenklad referensstation
Fullständig referensstation
43
SWEPOS-tjänster

• GPS-data för efterbearbetning
• GPS-data för realtidstillämp-ningar
• Meternoggrannhet med DGPS via distributörer
• Submeternoggrannhet med SWEPOS
  Nätverks-DGPS-tjänst
• Centimeternoggrannhet med SWEPOS
  Nätverks-RTK-tjänst
• www.swepos.com
• Beräkningstjänst m.m.

44
3. Dataflöde för tjänsten

• Positioner i SWEREF 99
• Transformationssamband
• Restfelsmodell
• Geoidmodell
• Attributdata
• Objektkodlistor
• Utdatadefinitioner

45
4. Inställningar

• Samlas i mätprofiler
• Konfigurering av rovern
• För dataflödet

46
5. Förberedelse...

• Utrustningen
• Satellitprediktion
• Driftstörningar
• Information för kontroll genom inmätning av punkt
  med känd position

47
6. Mätning

• Generellt skrivna
• Rätt mätprofil

48
7. Parametrar

• Parametrarna som behöver beaktas har delats in i
  tre tidigare nämnda områdena
• Satellitförhållandet
• Störningar av satellitsignalerna
• Mätprocessen

49
8. Kontroll genom

• Avvikelse mellan inmätt och känd position
  påverkas av fyra delar
• Mätningen (parametrarna)
• Stömnätets och eller höjdnätets kvalitet
• Transformationssambandet och/eller geoidmodellen
• Inställningarna
• När behöver denna kontroll göras?

50
9. Kontrollinmätning av objekt

• Senare mättillfälle
• Även annan teknik
• Behandlas ej utförligare

51
Bilaga 1 Råd för parametrarna
52
Bilaga 1 Råd för parametrarna

53
Bilaga 1 Råd för parametrarna
54
Bilaga 1 Råd för parametrarna
55
Frågor?
Tack för uppmärksamheten!
Guide till RTK-mätningDan Norin
GIT 2006Jönköping, 23 mars 2006
Bild från GeoForum av NGO/Statens Kartverk