ROBOTICS

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ROBOTICS

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2
Index

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• Robot Engineering? ??
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• Robot ?? Time-Table

3
What is Robot ?

• ????, ????, ???(????)
• 1921? ??? Karel Kapek? ???
• 1950? Isaac Asimov? ? "I Robot" ??
• ??? ??? ????? ??? ?? ??? ????? ???.
• ??? ??? ??????.
• ??? ??? ??????.
• ISO/TC184/SC2? ?????? ??
• ?????? ?Program? ???? ???? ???? ?? Manipulative

4
Robot Engineering ? ??

• Mechanical Engineering
• Mechanism, Mechanics, Control
• Electronical Engineering
• Sensor, Interface, Control
• Industrial Engineering
• Manufacturing, Application, Programming
• Computer Science
• Recognition, Planning, Programming
• R.E. Modelling Planning Control Programming

5
Robot? ????

• 1947? Argonne N. Lab(?) ?? - ??
• 1961? MIT Lincoln Lab ?? Robot ??
• 1980?? ????
• ?????? ???, ???? ??
• ????
• ???(????, ???, ???????, ????, ????, ??, ????,
  ????, ???? ?)
• ????(?????, ????, ??? ?)

6
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• ??? ? FA ? ?? ????? ??
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• Cost Down ? ???? ?? ??? ??
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• ??? ??? ? CIM ????? ??

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Man-Machine
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Communication
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Communication ??
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Sensing ??
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Manupulator, Hand
Manipulation ??
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• ??? ?? ???? ??. ?? ??? ???.

10
Robot ??

• ?????
• ???
• Spot Welding
• Arc Welding
• ??
• Processing
• ??
• ??

11
Robot Language

• Level ? ??
• Command Level ????? Command? ??
• Computer? Assembly? ?) ML
• ?? Level Robot? ???? ??
• ??? ?? Basic ?) VAL
• ??? ?? Pascal ?) AL
• ??? Level ???? ???? ??
• ?) RAPT, AUTOPASS, LAMA
• ?? Level ??? ???? ??
• ???? ??

12
Robot ??? ??

• ????? Robot ??? ??
• End-Effector? ????, Arm? ?????
• Move To, Moves, Grip, Release ? ? ????
• ????? ?????? ??? ???
• ???? ??? ???? ??, ?????
• Point, Line, Circle ?
• I/O ? ????? ???? ? ???? ?????
• Program ? ??, Program??, ??, data ?????
• ????? ???? Robot ??? ?? ??

13
?? Robot? ????

• 1. ???(198083?)
• Sequence ? PTP ?? ?? ??? ???? ?? ????? ?? ?????
  ??? ??.
• ????, ?? Sequence ?? ??(??? ? Gold Finger) (1979)
• KAIST, ????? ?? "KAIST-I" ?? (1981)
• KIMM, KIMMBOT 1? ?? (5? ??????) (1982)
• ?????, Loading/Unloading? Playback ???? (1983)
• ????, Tv Bulb ??? ?? ?? (1983)
• ???, ??? ?? "Top 1" ?? (1983)
• ????, ??? ?? ?? (1983)

14

• 2. ??? (198486?)
• ??? ?? ????? ???? Servo ?? ??? ???? ????? ?????
  ??? ??? ?? ? ????? ??? ??.
• ?????, Arc ??? ????? ?? "NOVA-10" ?? (1984)
• ????, ??? ?????? ?? "WISEMAN" ?? (1984)
• KIMM, KIMMBOT 2? ?? (6? ??????) (1985)
• ????, ????, ????? ???? (1986)
• ?????, ????, ?????? Arc.Spot ??? ???? (1986)

15

• 3. ???(???? ? ???? ???198691?)
• ??? ?? ? ???? ??? ??? ?? ??? ?? ???? ???? ???? ?
  ?? ????? ????, ???? ???? ???? ??? ??? ??? ???? ??
  ????? ?? ??? ??.
• ????, ??? ??? ?? ?? (1987)
• ????, ??? ? Handling ?? ?? (1988)
• ???? ? ????, ????? ?? ?? (1988)
• KIMM, ????? ?? ??
• KIST ? ???, ????? ?? Controller ?? (1989)
• ????, ????? ?? ?? (1990)
• KIST, ???????, ???? ?? ?

16

• 4. ???? (???? ? System? 1992??)
• ?? Model ??? ??? ???, ????, ????? Focus ? ???
  ?????? Interface ?? ??? ???? ??.
• ????, ??? SCARA ?? ?? (1992)
• KIST, ??? ?? ?? (1992)
• ????, 6? SCARA ?? ?? (1992)
• ????, Man-Machine Interface ????? Controller ??
  (1992)
• ????, FANUC? ???? ?? ?? ?? (1992)
• ????, 6? ?? ????? ?? ?? (1993)
• ?????, ??? SCARA ?? ?? (1993)

17
?? Robot ????

• ??
• Maintenance
• ??
• ??? Interface ? Software
• ?????

18
?? Robot ?????

• DC.AC Servo Motor
• IC ?
• ?????
• Software
• ???? ? ????
• ????
• ????????

19
Robot ???? ??

• ?? ?? ??
• End-effector ? Tool ??
• ???? ??
• ????? ??? ??
• ?? ? ????
• ???? ??, ????, ??.?? ??
• ??.????
• Direct Drive Motor, ??? ? ???? ??(??)
• ???
• ??? ????, ???? ???? ??