Innes A. Ferguson

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Toward an Architecture for Adaptive, Rational,
Mobile Agents

• Innes A. Ferguson

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Touring Machines

• Agentes roboticos autonomos deben ser adaptables
  adaptive
• Diferentes comportamientos
• Reactivos
• Racionales , ligado a recursos (resourse-bounds)
  y dirigido a objetivos (goal-directed)
• Razonar acerca de eventos, y predecir (cuando sea
  posible) el futuro

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Touring Machines (cont)

• Diferentes niveles de abstracción del modelo del
  agente
• Cada subsistema
• Conección directa con
• percepción y acción
• Actuan independientemente

• Conflictos entre niveles
• Política de Control implementada como
  combinación
• pasaje de mensajes inter-nivel
• reglas de control activadas por el contexto

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Layer R (reactive)

• Provee capacidades reactivas
• Reglas estimuladas solo y directamente por
  censores
• No garantiza ser racional
• Regla reactiva disparada aviso al nivel
  M(modelling)

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Layer R (cont)

• rule-4 if is-in-front(Other, Observer) and
• speed(Other)ltspeed(Observer)
• separarion(Other,Observer)ltFront.Thresho
  ld
• then
• reduce-speed-by(Observer, speed(Observer)
  speed(Other))

rule-5 if is-behind(Other, Observer) and
speed(Other) gt speed(Observer)
separarion(Other,Observer)ltRear.Threshold
then increase-speed-by(Observer,speed(Other)
-speed(Observer))
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Layer P (planning)
ltC,Pre,R,Post,Costogt

• Generación y ejecución de planes
• Esquemas
• Primitivos
• Compuestos

• No considera otros
• agentes nivel M
• toma nuevos objetivos y deja anteriores
• cuando el nivel M lo dispone

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Layer M (modelling)

• Provee capacidades reflexivas y predictivas
• Contrucción de modelos de entidades del mundo
• Explicar observaciones y realizar predicciones
• Detección de posibles conflictos
• Módulo de Heuristicas de Foco de Atención
• Realizar inferencias
• Facilita detección/resolución de conflictos
  intra- y inter agentes
• Este nivel es resource-bounded asegura grado de
  reactividad

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Layer M (modelling)

• Estructura formada por
• C configuración
• nombre, ubicación, velocidad
• aceleración, comunicaciones
• B conjunto de creencias
• D lista de objetivos priorizados o deseos
• I planes asignados o intensiones

ltC,B,D,Igt

• Razonamiento
• involucra búsqueda de discrepancias
• Predicciones
• Proyección de parámetros vector C
• Notar diferencias entre comportamiento actual y
  predecido(o deseado) no siempre dispara
  computación

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TouringWorld Testbed

• Implementación de la arquitectura de control
  sobre 2-dim
• TouringMachines, obstáculos, paredes, caminos
• Dinámica de ambiente realizada por simulador de
  eventos discretos
• Otros procesos manejados
• Seguimientos de param. de los escenarios
• Realizar estadísticas de performance del agente
• Varias herramientas textuales y gráficas
• Definición de escenarios

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TouringWorld Testbed

• Basado en experimentos
• Comportamiento robusto ante eventos inesperados
• Cumpliendo las restricciones de tiempo sobre
  objetivos de reubicación
• Por medio de diseño y análisis de escenarios
  complejos
• Descubrimiento de reglas generales que describan
  relaciones y Trade-off
• diseño del agente
• el ambiente
• y el repertorio de comportamientos
• Criterios de Medición de Performance
• consumo y utilización de recursos
• esfuerzo de planning
• acciones efectuadas y predicciones exitosas/no
  exitosas
• tiempo de retardo en arribar al objetivo

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Conclusión

• Arquitectura de control robusta para agentes
  móviles, goal-directed y resource-bounded
  operando en ambientes dinámicos
• Integración entre características de control
  deliberativo y no deliberativo
• Permite diferentes niveles de Granularidad
• Evitar obstáculos
• Alcanzar objetivos complejos
• Predecir el comportamiento del mundo
• Arquitectura de Niveles altamente parametrizable
• Beneficios en el esfuerzo de diseño,
  implementación y testéo
• Cumpliendo las restricciones de tiempo sobre
  objetivos de reubicación