Jorma Vihinen

1
Robottihankinnan ABC -seminaari 17.9.2008

• Jorma Vihinen

2
Joitain robottistandardeja

• ISO 83731994 Manipulating industrial robots --
  Vocabulary
• ISO 92831998 Manipulating industrial robots --
  Performance criteria and related test methods
• ISO 9409-12006 Manipulating industrial robots --
  Mechanical interfaces -- Part 1 Plates (form A)
• ISO 9409-22002 Manipulating industrial robots --
  Mechanical interfaces -- Part 2 Shafts (form A)
• ISO 97871999 Manipulating industrial robots --
  Coordinate systems and motion nomenclatures
• ISO 99461999 Manipulating industrial robots --
  Presentation of characteristics
• ISO 10218-12006 Robots for industrial
  environments -- Safety requirements -- Part 1
  Robot
• ISO/TR 105621995 Manipulating industrial robots
  -- Intermediate Code for Robots (ICR) (available
  in English only)
• ISO/TR 110321994 Manipulating industrial robots
  -- Application oriented test -- Spot welding
• ISO/TR 110621994 Manipulating industrial robots
  -- EMC test methods and performance evaluation
  criteria Guidelines
• ISO 115931996 Manipulating industrial robots --
  Automatic end effector exchange systems --
  Vocabulary and presentation of
• ISO/TR 133091995 Manipulating industrial robots
  -- Informative guide on test equipment and
  metrology methods of operation for
• ISO 145392000 Manipulating industrial robots --
  Object handling with grasp-type grippers --
  Vocabulary and presentation of
• ISO 151872000 Manipulating industrial robots --
  Graphical user interfaces for programming and
  operation of robots (GUI-R)

3
ISO 9283n määrittelemiä tunnuslukuja

• paikoitustarkkuus ja toistotarkkuus (pose
  accuracy and pose repeatability)
• paikoitustarkkuus useasta suunnasta
  (multi-directional pose accuracy variation)
• välimatkan tarkkuus ja toistettavuus (distance
  accuracy and distance repeatability)
• paikoituksen vakautusaika (position stabilization
  time)
• paikoituksen ylitys (position overshoot)
• paikoitustunnuslukujen ajautuma (drift of pose
  characteristics)
• vaihdettavuus (exchangeability)
• radan tarkkuus ja toistettavuus (path accuracy
  and path repeatability)
• radan tarkkuus uudelleen orientoinnoin jälkeen
  (path accuracy on reorientation)
• kulman poikkeama (cornering deviations)
• ratanopeuden tunnusluvut (path velocity
  characteristics)
• minimi paikoitusaika (minimum posing time)
• staattinen mukautuminen (static compliance)
• vaaputuspoikkeamat (weaving deviations)

4
Joitain vinkkejä robottien valintakriteeristöksi
5
Tekninen raportti ISO/TR 13309 luokittelemat
mittausmenetelmät

• 1. Koskettava paikoituksen mittausmenetelmä
• 2. Radan vertailumenetelmät
• 3. Kolmiokeskeiset mittausmenetelmät
• 4. Napakoordinaatistoon perustuvat
  mittausmenetelmät
• 5. Kolmiomittausmenetelmät
• 6. Inertiamenetelmät
• 7. Koordinaattimittausmenetelmät
• 8. Radanpiirtoon perustuvat menetelmät