?????? 28. ????:

1
?????? 28. ???? ?????????????? ??????
??????????? ?????? ???. ???????????????? ????
? ???????, ????????? ???????????? ?
??????????? ?????????? ??????-???????????
???????? (???????????)
???? ?. ????? ???????? ??????? ????????
??????????, ???
Email mslevin_at_acm.org / mslevin_at_iitp.ru
???? 1.??????????????? ?????????? ?????????
????, ???????, ????????????, ????????,
???????????????, ????r 2.????? ????????
??????????????? ????? ?????, ?????????????
??????? ???????? ??????????????? (????????? ???
???????????? / ?????? / ???????????, ??????,
??????) ??. 3.??????????? ??????? ??????
(?????????????? ???????), ??????????
??????????????
?????? 19, 2004
2
1.??????????????? ??????????
???????????? ??????????- ?????
????????- ????
???????- ?????
?????????
?????????- ?????
??????????
t
T
0
?????? ?????
???????
????????
3
1.??????????????? ??????????
???????????? ??????????- ?????
????????- ????
???????- ?????
?????????
?????????- ?????
??????????
t
T
0
?????? ?????
???????????? (???????? ?????, ??????,
????????)
????? ??????????????? ???????????
??????? ???????? ????????? ????????????
????????? ???????????? ????????
??????????????? ?????????? ???????? (?????????,
??????, ??????) ?????? ??????, ????
??????, ???????????????
???????
??????????????? (????????? ??????? ?????????)
4
1.??????????????? ??????????
???????
??????? ????????????
??????????????? 1.??????????
?????, ????????? ????????


??????????????? 2.???????
?????, ????????? ????????


??????????????? 3.???????
???????
????, ??????? 4.???
??????
????????

???????????????,

?????? 5.?????????
????????????
????????

???????????????,

??????????? ????????

?????????,
????????????
5
1.??????????????? ??????????
??????? ?????? ????????????? ???????
????????????? ???????
?????
????????? ?????? ?????
?????? ??????????? ???????
?????? ??????
6
2.????? ?????
?????????? ????? ??? ??????? 1.??????????
?????? 2.?????????????? ????? 3.????????????
????? 4.??????????
7
2.????? ?????
????????????? ??????? 1.??????? ?/??? ?????
??????? (?????????, ????) 2.?????????
??????? 3.??????? ??????? ??? ??????? ???????
(??? ?????? ??????????????? ???????)
8
2.????? ?????
????? ??????????????? (???????? ??????) 1.??????
/ ?????????? ??????? (??????? ? ??
??????) 2.???????????? ?????????
??????? 3.???????????? ?????????? /
???????????????? ???????????????
???????????? ?????????? ??????????????
?????????? ?????? / ?????? 4.??????????????
??????? ??????? / ?? ?????? 5.?????????
????????? ????? ???????? ???
??????????????? ????? ???????? (?????????,
??????, ??????) ?????????? ???????
?????????? ???????? ?????????? ????????
9
2.????? ?????
???????- ?????
??????, ???? ??????, ?????????, ?????????? (??????
), ????????????? ??????????
???????
?????? ??? ???????, ???????, ?????????
???????? ??????????????? (????????????, ??????,
??????)
?????? ?????, ??????, ?????????????,
??????????/?????????? ? ??. ?????????????
??????, ???????? ??????? ?????????? / ??????
?????????? ?????? ???????????? ????????????
????????????? ??.
10
2.????? ?????
???? ????????????? ??????? 1. ?????????
??????? 2.????????????????? (?????????)
??????? ????-????????? ????????? ???????
????????????? (?????-?????????) ???????
?????-????????? ????????? ??????? ?
???????????? ????????????? ??????? (???????
????? ????? ?????????? ???????? ?
???????) 3.????????????? ??????? (upgrade ???
???????????, ?????????, ????????????) 4.???????
?? ??????? ?????
11
2.????? ?????
???? ??????????????? 1.???????
??????????????? ????? gt
???????? 2.???????????????? ???????????????
???????????? ??????? gt ???????????????
???????? ??????????????? 3.??????????????
???????????????
12
2.????? ?????
?????????????? ?????? 1.??????????
(???????????? ? ??.) 2.???????????? 3.?????????
4.????? ?????????, ??????????? ?
?????????????? 4.??????????????????
13
2.????? ?????
?????? ?????? ?????????????????
??????????????? 1.????????? (??????????) ?????
???????????? ?????? ?????????????????? ?????,
?????? ?????????? ????, ?????? ?????????? ?
??. 2.???????????? ???????? ???????????? ??????
?????????????????? ????????????, ??????
?????????? ????, ???????????? ?????????? ? ??.
14
2.????? ?????
?????????????????????? ?????????? 1.???????????
?? ??????? 2.??????????? ??????? 3.??????????
??????? 4.????????????? ??????? 5.??????????
(??????) ?????????? ? ?????????
??????? 6.????????????? ?????????? ?? ???????
????? ?????????? ??????????????? ????????? ?
?????????????
15
2.????? ?????
???????
????????? ?????? 1.??????? 2.????? ???????
(?????? ?????????, ?????? ???????) 3.??????????
(?????, ?????????, ???????)
??????? ????? 1.???????????? (????????????)
????????? 2.?????????????? ?????? /
?????? 3.???????????? ?????? / ??????
16
3.??????? ?????? ?????????????? ???????
R
???????
?????- ?????
?????????? (??????), ??????
?????????????? ?????????? (ACTUATORS)
17
Illustration Accumulation of information
????????? ???????
???????
?????????? ??????? (??? ??????????)
??????????
????? ???????? ??????
??????- ???????? ?????
??????- ???????? ?????
?????????? ????????

T
0