2D Motion Planning

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2D Motion Planning

• Présentation finale
• Oscar Costoya

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Plan de lexposé

• Description du projet
• Description de linterface, cree avec fltk
• Logiciels utilisés
• Visual C avec librairie Fg
• Algorithme de planification et optimisation
• Problèmes rencontrés
• Extensions et conclusion

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Description du projet

• Creation dobstacles et de robots
• Boutons pour le probleme de planification

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Logiciels utilisés

• Visual C
• Librairie Fg pour creation obstacles et robots

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Algorithme de planification

• Algorithme basé sur des configurations aléatoires
• Pas optimal, pas dassurance davoir un resultat

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Optimisation Solution

• Elimination des configurations inutiles

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Problèmes rencontrés

• Machines pas assez puissantes
• Dessin de formes convexes

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Extensions possibles

• Optimisation de lalgorithme
• Algorithme le plus simpliste pris
• Ajout de cas plus complexes
• Bras articulés
• Contraintes sur les rotations des objets
• Adaptation du problème en 3D

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Conclusion

• Projet intéressant
• Traitement des cas simples bon
• Temps très long pour cas complexes
• Solution pas optimale
• Librairie Fg assez complète
• problèmes daffichage, pour polygones non-convexes