LIG DI EPFL

1
Grasping Amélioré
LIG DI EPFL Auteur Pedro
Carnino Assistants Fabien Garat Ronan
Boulic
2
But du projet
Améliorer la démo de grasping
1. Calibration automatique
2. Utilisation de nouveaux senseurs (paume)
3. Amélioration de la préhension
4. Création dune démo ludique
3
Calibration automatique

• Calibrations à x postures

• Calibration à deux postures
• - main à plat
• - poing fermé

• Raisons Récupérer un maximum dinformation
  sur lutilisateur en un minimum de postures

4
Calibration
individual
default
5
Amélioration de la préhension

• Utilisation des senseurs de la paume

• Grasping en fonction de la taille de lobjet
• petit moyen
  grand

• Ajustement itératif de la posture

• Ajout du pushing

6
Le  jeu de massacre 

• Ajout de cylindres

• Collision par sphères inscrites

• Gestion de lempilement

7
Conception informatique

• Implémentation C comme le code existant
• Code fournit
• Version non-compilable et à débuguer de la démo
• Librairies de base du dataglove
• Architecture de lapplication

8
Ce qui a été réalisé

• Compilation de la démo
• Débugage de la démo
• Implémentation de la calibration automatique à
  deux postures
• Ecriture de fichiers de calibration pour chaque
  posture
• Gestion des cylindres
• Classement des objets par taille pour le grasping
• Adaptation itérative de la posture de préhension
• Modification de lautomate de grasping pour
  inclure le pushing

9
Extensions et améliorations

• Extension matérielle
• CyberGrasp

• Amélioration structurelle
• module de définition dobjet avec conditions
  de préhension

• Amélioration aux propriétés des objets
• collisions multiples

• Fusion avec un environnement plus naturel
• ville virtuelle