Presentaci

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Robot MURPHY - Prueba de Rastreadores Pedro
Jiménez Molina, Jesús Nuevo Chiquero, Santiago
Cóbreces Álvarez, Daniel Pizarro
Pérez Universidad de Alcalá - Alcalá de henares -
Madrid - Spain
PLATAFORMA
CARACTERÍSTICAS MECÁNICAS

• Plataforma
• Lámina de PVC de 3mm de grosor, piezas de
  construcción comerciales
• Estructura de tipo triciclo con tracción y
  dirección en la rueda delantera
• Servomotores
• Servo Futaba 3003 para la dirección
• Motores
• Motor de continua para la tracción
• Driver puente en H L293D

CARACTERÍSTICAS ELECTRÓNICAS
ESTRATEGIAS DE CONTROL

• Sensores usados
• Sensores de infrarrojos CNY70 emisor receptor. (
  sensores dispuestos en línea para la detección de
  la pista.
• Elementos de proceso
• Microcontrolador 8 bits 68HC11 de la serie A1
  con 256 bytes de RAM y 512 bytes de EEPROM
• Otros dispositivos relevantes
• Capacidad de comunicación con interfaceserie
  estandar RS232 para tareas de carga del software
  y depuración

• Tipo de control
• Control del servomotor de dirección en lazo
  abierto
• Método de aproximaciones sucesivas para
  evolucionar al ángulo real en función del estado
  de los sensores.
• Control del motor de continua mediante PWM en
  lazo abierto.

 
TARJETA ELECTRÓNICA
FICHA TÉCNICA
MOTOR
CONSIGNA
CONTROLADOR
REALIMENTACIÓN SENSOR