Caratteristiche tecniche dei robot industriali

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Caratteristiche tecniche dei robot industriali
Prof. Gino Dini Università di Pisa
Ultimo aggiornamento 14/11/11
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Caratteristiche tecniche di un robot

• Struttura cinematica
• Gradi di libertà
• Spazio di lavoro
• Capacità di carico
• Velocità di lavoro
• Tipo di azionamento
• Ripetibilità di posizionamento

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Capacità di carico
Carico massimo
4
Capacità di carico
5
Capacità di carico
6
Velocità di lavoro
Vmax
spazio
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Tipo di azionamento e trasduttori

• Azionamento elettrico
• Azionamento oleodinamico
• (azionamento pneumatico)

• Resolver
• Encoder
• (celle di trasduttori)

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Precisione di ripetibilità
asse robot
0
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Comau Smart S2
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Comau Smart S2

• Numero assi 6
• Capacità di carico statica 8 kg
• Massimo carico totale 16 kg
• Massima coppia statica asse 5 2 kgm
• asse 6 1,5 kgm
• Corsa e velocità massima degli assi asse 1
  152,5 160/s
• asse 2 105 115/s
• asse 3 125 -155 200/s
• asse 4 210 430/s
• asse 5 125 360/s
• asse 6 2700 300/s
• Precisione di ripetibilità 0,1 mm
• Azionamenti motori brushless
• Trasduttori di posizione celle di resolver

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Comau P-Mast-3 25
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Comau P-Mast-3 25

• Numero assi lineare 22 area 32
• Capacità di carico statica 25 kg
• Corsa degli assi asse 1 area 110 m
• asse 2 lineare 110 m area 0,81,6 m
• asse 3 lineare 0,41 m area 0,41 m
• Velocità degli assi asse 1 area 2 m/s
• asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/s
• asse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25 m/s
• Precisione di ripetibilità 0,05 0,15 mm
• Azionamenti motori brushless
• Trasduttori di posizione celle di resolver
• Assi opzionali asse 4 400 200/s 15 kg
• asse 5 400 200/s 12 kg
• asse 45 8 kg

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Bosch Turboscara SR8
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Bosch Turboscara SR8

• Numero assi 4
• Capacità di carico statica 2 kg
• Forza sul piano X-Y 60 N
• Forza lungo Z 200 N
• Coppia attorno a Z 5 Nm
• Corsa degli assi asse 1 280
• asse 2 310
• asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600 mm)
• asse 4 180
• Velocità assi asse 1 e 2 assieme 6,3 m/s
• asse 1 290/s
• asse 2 360/s
• asse 3 1600 mm/s
• asse 4 1200/s

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Kuka KR 180
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Kuka KR 180

• Numero assi 6
• Capacità di carico statica 180 / 150 / 130 kg
  (tre versioni)
• Carico supplementare 100 kg
• Volume utile di lavoro 55 / 72,9 / 93 m3
• Distanza massima raggiungibile 2700 / 2900 /
  3100 mm
• Peso 1267 / 1277 / 1285 kg
• Precisione di ripetibilità 0,15 mm
• Azionamenti oleodinamico elettrico
• Sito web http//www.kuka-roboter.de