APPROCCI STATISTICI PER LA CLASSIFICAZIONE DI PROCESSI

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UNIVERSITA DEGLI STUDI DI TRIESTE Dipartimento
di ingegneria e architettura
Realizzazione di un robot mobile
controllato mediante comandi labiali

Laureando Dagri Alex Relatore Prof. Enzo Mumolo
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Introduzione

• Si è realizzato un semplice sistema robotico in
  grado di muoversi secondo dei comandi digitali
  remoti.
• E stata realizzato lHardware per il controllo
  dei motori mediante PWM.
• E stato realizzato il Software di controllo
  basato su una architettura Client-Server.

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Scheda ARM ed interfaccia SPI
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Controllo motori con PWM
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Odometria

• Meccanica oppure visuale
• Vantaggi e problematiche

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Interfaccia labiale
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Hardware realizzato

• Schema elettrico per il controllo dei motori

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Hardware realizzato

• PCB progettato con DesignSpark

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Software realizzato

• Il client invia i comandi al server che li
  interpreta e attraverso i device drivers fa
  eseguire al robot il movimento richiesto

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Robot realizzato
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Risultati
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Applicazioni

• Possibile applicazioni
• Domotica
• Ambient intelligence
• Robotica di servizio
• Assistenza disabili

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Conclusioni e sviluppi futuri

• Si è realizzato un robot che si sposta con due
  ruote motrici in base a comandi dati in modo
  remoto alla scheda ARM.
• I comandi vengono generati dai movimenti labiali
  dell'utente.
• La scheda ARM li riceve attraverso una rete senza
  fili e quindi i motori vengono azionati per
  eseguire lo spostamento richiesto.
• Disponendo dei sensori odometrici un ulteriore
  sviluppo è la costruzione di una mappa di
  riferimento per poi portare il robot in posizioni
  assegnate e l'implementazione dell'odometria su
  interfaccia SPI.