Strutture cinematiche dei robot industriali

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Strutture cinematichedei robot industriali
Prof. Gino Dini Università di Pisa
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Definizione di robot

• Manipolatore riprogrammabile, multifunzionale,
  progettato per muovere materiali, utensili o
  attrezzi speciali, attraverso movimenti
  programmati per seguire traiettorie anche
  complesse

Manipolatore riprogrammabile, multifunzionale,
progettato per muovere materiali, utensili o
attrezzi speciali, attraverso movimenti
programmati per seguire traiettorie anche
complesse
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Nomenclatura della struttura di un robot
Braccio
Gomito
Spalla
Polso
Corpo
Basa- mento
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Strutture tipiche dei robot

• Robot cilindrico
• Robot polare
• Robot cartesiano
• Robot a portale
• Robot articolato
• Robot SCARA

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Robot cilindrico (R P P)
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Robot polare (R R P)
7
Robot cartesiano (P P P)
8
Robot a portale (P P P)
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Spazio di lavoro
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Robot articolato (R R R)
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Spazio di lavoro
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Robot SCARA(Selective Compliant Assembly Robot
Arm)
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Altre strutture dei robot

• Robot a struttura ibrida
• Robot a cinematica parallela

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Robot a struttura ibrida
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Robot a cinematica parallela
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Robot a cinematica parallela
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Assi addizionali slitta on-off
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Esempio di robot montato su rotaia
Velocità 1,6 m/s (rettilineo) 1,0 m/s
(curva) Ripetibilità 0,25 mm Tempo di
start-up meno di 3 sec
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Assi addizionali slitta continua
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Assi addizionali colonna rotante
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Pick-and-place
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Pick-and-place
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Pick-and-place
b1
a1
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Pick-and-place
b1
a2
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Pick-and-place
b1
a1
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Pick-and-place
b2
a1
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Pick-and-place
b2
a2