Pr

1
Laboratoire de robotique du Versailles
Analyse des méthodes de détermination de
ladhérence mobilisable dans les systèmes
électroniques ABS et ESP
2
Introduction
L'adhérence est le coefficient de frottement
entre les roues et le sol. Quand il y a peu
d'adhérence il est aussi difficile d'avancer que
de s'arrêter. L'adhérence est nécessaire à trois
phénomènes extrêmement utiles dans notre
pratique La motricité Le freinage Le
guidage
3
Le glissement  s - (V R.?) /
V   Où  V  la vitesse du centre de
pneu. ?  la vitesse de la roue. R  le
rayon effectif de la roue.  
La formule de Pacejka donne le rapport non
linéaire entre la force transmise par le pneu et
le glissement de ce dernier.
4
F Cx . S
Où  Cx est la rigidité de glissement.
m.a Fx - Frr Fd m.g.sin(?)
Où  Fx  la force longitudinale. Frr  la
résistance de roulement. Fd  la force
aérodynamique.
?  linclinaison de la route.
m.a Fx
5
Méthodes destimation I- Les moindres
carrés I-1 Linéaire I-2 Non linéaire II- Le
filtre de Kalman
Simulation    Les paramètres de simulation sont
fixés de la façon suivante    m 400 kg  Rd
0.3  Cx 50000  V15.sin(2.?.t) ?
3.sin(2.?.t) .
6
(No Transcript)
7
(No Transcript)
8
(No Transcript)