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1
I cicli grigio e verdino sono semplici, quello
bianco no Ogni operazione è assegnata
univocamente a un robot solo nei cicli semplici
2
tutta la schermata è per un assegnato valore di
u,v
, tranne le stelle altri u/v
altri u
i
z
f
x
h
altri v
y
altri v
Vi,j mink Wk,i-1 T(i,j//k,i-1)
kv1gti-1 Wk,i-1 minz Vz1,k-1
T(z1,k-1//k,i-1) Vz1,k-1 miny Wy1,z
T(z1,k-1//y1,z)
Wv1,x T(u,v//v1,x)
Vx1,h-1 T(u,v//v1,x) T(x1,h-1//v1,x)
Wh,f-1 minx (Vx1,h-1 T(x1,h-1//h,f-1) )
3
tutta la diapo è per un assegnato valore di u,v
tranne le stelle
altri u
i
Wv1,x
Wj1,u-1
x1,h-1 v1,x
i,j k,i-1
x
Wy1,z
Wk,i-1
u
Vi,j
v
Vz1,k-1
z1,k-1 k,i-1
x1,h-1 h,f-1
i,j j1,u-1
altri v
y
Wj1,u-1 mini Vi,j T(i,j//j1,u-1)
iv2gtj (vedi diapo seg.) Vi,j mink Wk,i-1
T(i,j//k,i-1) kv1gti-1 Wk,i-1 minz
Vz1,k-1 T(z1,k-1//k,i-1) Vz1,k-1 miny
Wy1,z T(z1,k-1//y1,z) zu,v minj Wj1,u-1
T(u,v//j1,u-1)
altri v
Wv1,x T(u,v//v1,x)
Vx1,h-1 T(u,v//v1,x) T(x1,h-1//v1,x)
Wh,f-1 minx (Vx1,h-1 T(x1,h-1//h,f-1) )
4
Con iv2 sono possibili le sequenze u,v v1
v2,h-1. j1,u-1 da cui i v2gtj. Non è
possibile iv1 perché v1 è del secondo robot.
Sempre il primo indice di Vrs parte da v2 e
arriva al secondo. Con kv1 sono possibili le
sequenze u,v v1,x x1,h-1. j1,u-1 da cui
k v1gti-1. Sempre il primo indice di Wrs parte
da v1 e arriva al secondo.
j v
Wv1,u-1 T(u,v//v1,u-1)
Vi,j mink Wk,i-1 T(i,j//k,i-1)
kv1gti-1 Wk,i-1 minz Vz1,k-1
T(z1,k-1//k,i-1) Vz1,k-1 miny Wy1,z
T(z1,k-1//y1,z)
con jv sono possibili solo due sequenze u,v
v1,u-1 gt iu
5
Wv1,v1 T(u,v//v1)
j v2 gt i v2
v2 v1
Vv2 T(u,v//v1) T(v2//v2)
Wv3,u-1 Vv2 T(v2//v3,u-1)
v2 v3,u-1
Vi,j mink Wk,i-1 T(i,j//k,i-1)
kv1gti-1 Wk,i-1 minz Vz1,k-1
T(z1,k-1//k,i-1) Vz1,k-1 miny Wy1,z
T(z1,k-1//y1,z)
jv1 non è possibile sarebbero tre
sottosequenze u,v v1 v2,u-1 con jv2 sono
4 né più né meno u,v v1 v2 v3,u-1
6
Wv1,x T(u,v//v1,x) xv2, v1
Wv4,u-1
v3 v1,v2
v2,v3 v1
Vv2,v3
v3 v4,u-1
Vv3,v3
v2,v3 v4,u-1
Vi,j mink Wk,i-1 T(i,j//k,i-1)
kv1gti-1 Wk,i-1 minz Vz1,k-1
T(z1,k-1//k,i-1) Vz1,k-1 miny Wy1,z
T(z1,k-1//y1,z)
Vx1,v3 T(u,v//v1,x) T(x1,v3//v1,x)
xv2, v1
j v3 gt i v2, v3
sono possibili le sequenze u,v v1,x x1,v3
v4,u-1 con x v2, v1