M2CAL2 Overf

1
M2CAL2 OverføringsfunktionerEngineering
Mathematicss. 622-630

• Henning T. Søgaard
• hts_at_iha.dk
• Rum 03.026
• 12. Maj 2015

2
Overføringsfunktioner (eng. transfer functions)
Differentialligning (Newtons 2. lov)
M kg
c N/(m/s)
k N/m
k N/m
Laplacetransformation og isolering af Y(s)
Husk! Ly(t) sY(s) y(0) Ly(t) s2Y(s)
sy(0) y(0)
hvor
er systemets overføringsfunktion
Dvs.
Blokdiagram
3
Løsning i Mathcad(se Overføringsfunktioner.xmcd)
4
Amplitudekarakteristik
5
MATLAB/Simulink
6
ReguleringsproblemBring hurtigst muligt massen
5 cm højere opOpen-loop-control
Trin
b(t)
y(t)
t
t
Rampe
b(t)
y(t)
t
t
7
PID-regulering (control) i MATLAB/Simulink
8
Vibrerende system med to frihedsgrader
Differentialligningssystem
Laplacetransformeret (alle begyndelsesbetingelser
lig med nul)
X og Y isoleres
9
Vibrerende system med to frihedsgrader (fortsat)