Diapositiva 1

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ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
z0
L3
1) Numerazione progressiva link e giunti
L2
z0
2) Definizione degli assi di rotazione di
ogni singolo giunto
J3
x0
J2
3) Definizione di FF0 e FF1
x1
L1
FFO FF1
z1
Gli assi z0 e z1 si intersecano, quindi
lorigine di FF0 viene posta nellintersezione. x
1 lungo la normale z0-z1.
L1
J6
Parametri di D-H
J1
d ? a a
L1 0 ?1 0 90
L6
L0
2
ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
a2
Definizione del sdr FF2
L3
L2
Gli assi dei giunti J2 e J3 sono paralleli,
allora essendo J2 rotoidale, lorigine di FF2
viene scelta in modo da annullare d2.
J3
J2
FF2
FF1
x2
x1
L1
z1
z2
L1
Parametri di D-H
J6
J1
d ? a a
L2 0 ?2 a2 0
L6
L0
Distanza tra la normale comune tra gli assi dei 2
giunti, in questo caso rappresenta la distanza
tra i due assi paralleli
3
ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
x3
d3
Definizione del sdr FF3
z3
L2
z2 e z3 hanno una normale in comune, allora
lorigine di z3 viene posta nell intersezione.
x3 viene scelto lungo la normale comune z2-z3.
J3
J2
FF2
FF1
x2
x1
L1
z1
z2
L1
Parametri di D-H
J6
J1
d ? a a
L3 -d3 ?3 0 90
L0
coordinata su z2 dellintersezione tra la normale
comune (x3) e z2 stesso
4
ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
x3
Definizione del sdr FF4
FF3
z3
L2
z3 e z4 hanno una normale in comune, allora
lorigine di z4 viene posta nell intersezione.
x4 viene scelto lungo la normale comune z3-z4.
J3
d4
J2
FF2
FF1
x2
x1
L1
z1
L1
z4
x4
Parametri di D-H
J6
J6
J1
d ? a a
L4 d4 ?4 0 -90
L0
coordinata su z3 dellintersezione tra la normale
comune (x4) e z3 stesso
5
ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
x3
Definizione del sdr FF5
FF3
z3
L2
z4 e z5 hanno una normale in comune, allora
lorigine di z5 viene posta nell intersezione
(in questo caso FF4 e FF5 hanno origini
coincidenti). x5 viene scelto lungo la normale
comune z5-z5.
J3
J2
FF2
FF1
x2
x1
L1
z1
x5
L1
z4
z5
J6
J6
Parametri di D-H
J1
d ? a a
L5 0 ?5 0 90
L0
6
ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
x3
Definizione del sdr FF6
FF3
z3
L2
In questo caso z5 e z6 sono coincidenti, quindi
lorigine di FF6 andrebbe posizionata in modo da
annullare d6. Essendo, comunque, la scelta di FF6
arbitraria si può scegliere il sdr FF6 in modo da
avere FF6 posizionato correttamente
sullend-effector.
J3
J2
FF2
FF1
x2
x1
L1
z1
x5
L1
z4
z5
d6
J6
J1
Parametri di D-H
x6
FF6
d ? a a
L6 d6 ?6 0 0
L0
z6
7
ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
FF3
Ricapitolando sono stati ricavati i parametri di
D-H che permettono di passare dal sdr fisso FF0
al sdr solidale allend-effector FF6.
L2
J3
FF0
J2
FF2
L1
d ? a a
L1 0 ?1 0 90
L2 0 ?2 a2 0
L3 -d3 ?3 0 90
L4 d4 ?4 0 -90
L5 0 ?5 0 90
L6 d6 ?6 0 0
L1
d6
J6
J1
x6
FF6
L0
z6
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ESEMPIO PUMA 260 Procedura per la definizione
dei sdr associati ai link del manipolatore
Il modello cinematico del PUMA 260 può essere
scomposto in 2 parti posizionamento del polso
sferico e orientamento del polso sferico
Posizionamento del polso sferico
0T3 0H1 1H2 2H3
Orientamento del polso sferico
3T6 3H4 4H5 5H6
Orientamento dellend-effector
Trasformazione completa
posizione dellend-effector
n s a p
0 0 0 1
0T6 0T3 3T6