Diseo e implementacin de movimientos en el Sony Aibo ESR7

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Diseño e implementación de movimientos en el Sony
Aibo ESR-7

• Carlos Ramos
• Carlos Rivera

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Diseño de movimientos

• Cada movimiento debe cumplir las siguientes
  características
• La primera y la última posición en el movimiento
  debe ser idéntica a la posición de inicio y final
  del ciclo de caminata o muy parecida a dicha
  posición.
• Debe ser breve a fin de evitar pérdida de
  información visual.
• No debe comprometer la integridad del robot.

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Diseño de movimientos
MEdit for ERS-7.1.0.7
Permite observar el efecto de cambio en los
actuadores Permite animar una secuencia de
posiciones No simula condiciones físicas.
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Implementación de movimientos en el robot
EK2006 - Exportación de los movimientos al
archivo MOTION7.ODA
El archivo mtn debe ser integrado al objeto
MOTION7.ODA
El identificador del movimiento debe declararse
en MONETCMD.CFG
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Implementación de movimientos en el robot
EK2007 Definición de movimientos en EKMotion
Objeto heredado de EK2006
Contenido del archivo stub.cfg de EKMotion
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EKMoves.h
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EKMotion.cc Push
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EKMotion.cc - MoveToPos
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EKMotion.cc - Kickb
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EKMotion.cc MoveHeadKick
void EKMotionMoveHeadKick(int n)
double jointValueNUMBER_HEAD_JOINTS
switch (n) case 1 for (int i 0 ilt4
i) jointValuei (EK_POSiPI)/180 break
case 4 for (int i 0 ilt4
i) jointValuei (KICK_101_02iPI)/180
break case 5 for (int i 0 ilt4
i) jointValuei (KICK_101_03iPI)/180
break case 6 for (int i 0 ilt4
i) jointValuei (KICK_101_04iPI)/180
break SetHeadJoints(jointValue) return

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EKMotion.cc MoveLegsKick
void EKMotionMoveLegsKick(int n)
static double leg_jointsNUM_LEG_JOINT
switch (n) case 1 for (int i 0 ilt12
i) leg_jointsi (EK_POSi4PI)/180 bre
ak case 4 for (int i 0 ilt12
i) leg_jointsi (KICK_101_02i4PI)/180
break case 5 for (int i 0 ilt12
i) leg_jointsi (KICK_101_03i4PI)/180
break case 6 for (int i 0 ilt12
i) leg_jointsi (KICK_101_04i4PI)/180
break
SetLegJoints(leg_joints) return
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EKMotion.cc SetJoint
Int EKMotionSetHeadJoints(double x)
for (int i 0 i lt NUMBER_HEAD_JOINTS
i) SetJoint(HEAD_JOINT_INDEXi, xi)
return 1 Int EKMotionSetLegJoints(double
x) for (int i 0 i lt
NUMBER_LEG_JOINTS i) SetJoint(LEG_JOINT_INDEX
i, xi) return 1 Void
EKMotionSetJoint(int index, double val)
if ((index gt 0) (index lt NUMBER_JOINTS))
joint_valuesindex
int(1e6val) send_joint_valuesindex true
send_joints true
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EKMotion.cc - SendJointCommandVector
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Caminata

• Control de los ángulos de las articulaciones.
• 3 articulaciones
• Rotator. Pata entera en eje horizontal de
  izquierda a derecha.
• Abductor. Rota la pata fuera del cuerpo.
• Knee. Flexiona la parte inferior de la pata.
• Caminata tipo trote
• Patas diagonalmente opuestas dan un paso al mismo
  tiempo.
• Un par da un paso al frente mientras que el otro
  par se mantiene en el suelo.
• Luego se van alternando.

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Caminata

• Para que el Aibo se mueva en línea recta el pie
  debe moverse en una curva en el aire.
• Media elipse.

Los 12 parámetros definen la manera de caminar
del Aibo El locus frontal (tres parámetros
alto, x, y). El locus trasero (tres
parámetros alto, x, y). El largo del
locus. El multiplicador de skew en el plano
x-y del locus (para girar). La altura de la
parte frontal del cuerpo. La altura de la parte
trasera del cuerpo. El tiempo que toma cada pie
para moverse en el locus. La fracción de tiempo
que pasa cada pie en el suelo.
Figure. Locus elíptico del pie del Aibo.
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Caminata

• Desde EKMain se envía la estructura EKMotionData.
• Para que el robot camine command tiene que ser
  igual a 0 y x, y y ang_walk definen la
  caminata.

• En EKMotion el servicio ReceiveAction atiende el
  envío de la estructura desde EKMain y procesa la
  información arrancando el módulo Push en
  EKMotion.cc

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Caminata

• Como ya se dijo, en EKMotion, el servicio
  ReceiveAction atiende el envió de la estructura
  desde EKMain y procesa la información arrancando
  el modulo Push en EKMotion.cc.
• Esta función a su vez invoca a la función
  WalkLegs.

• Si xWalk es menor que 0 entonces se mueve a la
  izquierda en caso contrario a la derecha.
• Si yWalk es negativo entonces se mueve hacia
  atrás en caso contrario hacia el frente.
• El parámetro aWalk rige la rotación. Si el valor
  es mayo que cero entonces rota a la izquierda en
  caso contrario rota a la derecha.

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(No Transcript)