Projet Robot Judoka - PowerPoint PPT Presentation

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Projet Robot Judoka

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Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot: le d placement. tourner, ... Ensemble de classes modulaires permettant la gestion du robot: ... – PowerPoint PPT presentation

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Title: Projet Robot Judoka


1
Projet Robot Judoka
Muhamed MEHMEDINOVIC Section informatique
2
Objectifs
  • Ensemble de classes modulaires permettant la
    gestion du robot
  • le déplacement
  • Tourner
  • Avancer
  • Attaque
  • Défence
  • la localisation
  • lorientation

3
Objectifs
  • Ensemble de classes modulaires permettant la
    gestion du robot
  • le déplacement
  • tourner,
  • avancer,
  • attaquer,
  • se défendre,
  • la localisation,
  • lorientation.

4
Le déplacement
  • Gestion des mouvements

Motion
Smooth
5
Le déplacement Smooth
  • Création dune trajectoire
  • lissée,
  • linéaire

6
Le déplacement Smooth
  • La liste des trajectoires

7
Le déplacement Motion
  • tourner
  • avancer
  • attaquer
  • se défendre

8
Objectifs
  • Ensemble de classes modulaires permettant la
    gestion du robot
  • le déplacement
  • tourner,
  • avancer,
  • attaquer,
  • se défendre,
  • la localisation,
  • lorientation.

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La localisation
  • Décomposition en 3 étapes
  • détection des bords du tatami,
  • convertion du repère,
  • calcul de la position.

10
La localisation détection
  • Balayage de limage.
  • Détection du changement de pente.
  • Vérification des 3 colonnes les plus proches du
    sommet.

11
La localisation convertion
On imagine que limage se trouve sur un écran
devant le robot
12
La localisation position
  • 1 sommet gt distance
  • 1 sommet gt position
  • 3 sommets gt position

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Objectifs
  • Ensemble de classes modulaires permettant la
    gestion du robot
  • le déplacement,
  • tourner ,
  • avancer,
  • attaquer,
  • se défendre,
  • la localisation,
  • lorientation.

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Lorientation
  • Les angles dEuler
  • réalisé par un des concurrents, Mike Jost.

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Objectif supplémentaire
  • Calcul du centre de gravité
  • Avantages
  • connaissance de la hauteur de seuil,
  • souplesse pour la localisation,
  • aide au développement de mouvement.

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Centre de Gravité
  • Problèmes rencontrés
  • ne fonctione pas correctement,
  • difficile à déboguer.

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Remerciements
  • Auke Ijspeert
  • Oliver Micheal
  • Alessandro Crespi
  • Mike jost
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