DC Motor Control

1
DC Motor Control
2
DC Motor

• ???(armature, rotor), ????(permanent magnet,
  stator), brush, ???(commutator),

3
Principle of DC Motor

• Law of Motor ???? ????

4
Principle of DC Motor

• Law of Generator ???? ??? ??

5
DC Motor
6
7.4 DC ??? ?? DC motor? ?? ??

• ????? ??(??? ??) ????? ??.

7
7.4 DC ??? ?? DC motor? ?? ??

• ????? ??(??? ??) ????? ??

8
7.4 DC ??? ?? DC motor? ?? ??

• H-bridge ?? ?? ?? ?? ??

9
7.4.3 ?? ???? IC

• L298

10
7.4.3 ?? ???? IC

• L298? ?? pin

A? B? ??
INPUT1,INPUT2 INPUT3,INPUT4 ??? ??? ??
OUTPUT1,OUTPUT2 OUTPUT3,OUTPUT4 ??? ???? ??
ENABLE A ENABLE B ??? On/Off ?? ??? High ?? On,Low? ? Off
Current Sensing A Current Sensing B 0.5?? ??? ?? GND? ??,????? ????? ??????.
11
7.6 ?? ???
12
????? ??
13
I/O ??
Port B I/O
PB7
PB6
PB5
PB4
PB3
PB2
PB1
PB0
Port D I/O
PD7
PD6
PD5
PD4
PD3
PD2
PD1
PD0
Port B I/O
PE7
PE6
PE5
PE4
PE3
PE2
PE1
PE0
14
Motor Driver DC motor
15
DC motor
16
GPIO? ??? DC motor ??

• includeltavr/io.hgt
• int main(void)
• DDRB 0xCF
• PORTB 0xC0
• DDRD 0x00
• DDRE 0x00

17
GPIO? ??? DC motor ??

• while(1)
• if(PIND 0x01) //Left ???
• PORTB 0x02
• PORTB 0x01
• else
• PORTB 0x01
• PORTB 0x02

18
GPIO? ??? DC motor ??

• if(PIND 0x02) //Right ???
• PORTB 0x08
• PORTB 0x04
• else
• PORTB 0x04
• PORTB 0x08
• return 0

19
?? ??

• Main S/W? ???? motor enable/disable
• 0 Disable
• 1 Enable
• UART ??? ???? Motor ??
• Key map ??
• ?) R right forward, r right backward
• Key ??? 10 ?