????????????????????????????????????????? TORSIONAL RESONANCE SUPPRESSION IN A MECHANICAL COUPLED SYSTEM

1
?????????????????????????????????????????
TORSIONAL RESONANCE SUPPRESSION IN A MECHANICAL
COUPLED SYSTEM

• ????? ???????? ??? ??????? ???????
• ?????????????????????
• ???????????????????????????

2
?????????????????
?????????????????????????????????????????????

• ????????????????????????????????
• ???????????????????????????
• ????????????????????

3
?????????????????????????????????????????????
Fujikawa, et al., 1991. ??????????????????????????
??????????????????
Song, et al., 1993. ??????????????????????????????
?????????

???????? ??????????
Ji, and Sul, 1995. ???????????????????????????????
??????? ?????????????????????????
Hori, et al., 1999. ??????????????????????????????
??????????????????????????????????????????
4
???????????
??????, ????? ??? ???????(2543)
?????? ??? ???????(2544)
??????????????????????????????????????????????????
??? ????????-?????????????????????????????????????
?????????????
???????????????????????????-????? ????????-???????
????????????????????????????????????????
5
????????????????????

• ????????????????????????????????????????????
• ????????????????????????????????????????????
  ?????????????????????????????
• ?????? ????? ?????????????????????????????????????
  ?????????????????????????

6
????????????????

• ??????????????????????????????????????????????????
  ???????????????????? ARMAX
• ??????????????????????????????????????????????????
  ??????? 2.7-8.0 ?????
• ???????????????????????????????????

7
?????????????????

• ??????????????????????????????????????????????????
  ??????????
• ????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ?
• ??????????????????????????????????????????????????
  ??????????????

8
??????????????

• ???????????????????????????
• ??????????????????????????????????? PI, PID ???
  PIDA
• ??????????????????????????????????????????????????
  ???????????????????????????????????????
• ??????????????????????????????????????????????????
  ?????????????
• ?????????????????????????????????????????????
• ???????????????????

9
????????????????

?????? 2.1 ????????????????????????????????????

?????? 2.2 ???????????????????????????????????
10
?????? 2.3 ??????????????????????????????
???????????????????????????????????????????? ???
???????????? ??????????? 
(2-1)
11
???????????????????????????

• ????????????????????????????????????????????????
  ??????ARMAX ??????????????????????????????????????
  ????? (2-1) ????????????????????????????
  ??????????????????????????? 6 ???
  ????????????????????????? 2.1 ????????????????????
  ???????????????????????? ?????????????????????????
  ????????? ????????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????

12
(No Transcript)
13
?????? 2.7 ????????????????????? ?????????????????
????????? 3.0 ?????
?????? 2.8 ????????????????????? ?????????????????
????????? 3.7 ?????
14
?????? 2.13 ??????????????????????? ?
??????????????
(2-31)
15

• ????????? 2.13 ???????????? ????????????????????
  ??????????????????????????????????
  ?????????????????????????? G1(s)-G6(s)
  ???????????????????????? ???????? ??????????????
  ???????????????? G(s) ?????????????? G(s)
  ??????????????????????????????????????????????????
  ?????? ???????????????????????????????????????????
  ???? G1(s)-G6(s)

16
?????? 2.14 ??????????????????????????? G1(s)
??? G(s) ????????? 3.0 ?????
17
?????? 2.17 ??????????????????????????? G4(s)
??? G(s) ????????? 5.7 ?????
18
?????? 2.18 ??????????????????????????? G5(s)
??? G(s) ????????? 6.8 ?????
19

• ????????????????????????????????? G1(s)-G6(s)
  ??? G(s) ???????????????????
• - ??????????????????? ??????????????????????
• - ???????????????? ??????????????????????????????
  ?????????????????
• ??????? ?????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ????? ???????????? ???????????????????????? 2 ???
  ??????????????? 2.22

20
(2-32)
(2-33)
?????? 2.22 ???????????????????????
21
??????????????????????????????????? PI
?????? 3.1 ????????????????????????????????????
(3-1)
(3-6)
22
?????? 3.2 ??????????????????????????
???????????????? 5.7 ?????
23

• ????????? 3.2 ????????????????
  ????????????????????????????????? PI
  ?????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ?????????????

24
??????????????????????????????????? PID

?????? 3.1 ????????????????????????????????????
(3-8)
(3-18)
25
?????? 3.8 ????????????????????????????????????
PID
26

• ????????? 3.8 ????????????????
  ?????????????????? ???????????????????????????????
  ?????????????? ??????? 1 ?????????????????????????
  ???-??? ??????????????????????????????????????????
  ??????

27
??????????????????????????????????? PIDA
(3-19)
(3-22)
(3-28)
28
?????? 3.12 ??????????????????????????????????????
???????? PIDA ???????????????? 5.7 ?????
29

• ????????? 3.12 ?????????????????????????????????
  ??????????????????????? ??????????????????????
  (3-28) ???????????????????????????????????????????
  ?? ???????????????????????????????????????????????
  ?? ???????????????????????????????????? -d ??? -e
  ?????????????? ???????????????? ??? ??????????
  d, e ?????????????????????? ??????????????????????
  ???? d ??? e ???????????????????? 50 ??? 10000
  ????????????????????????????????????????????????

30

• ??????????????? ????????????? ??????? 1
  ????????????????????????????-???
  ??????????????????????????? ??????? ????????
  PIDA ?????????????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ????????????????????????????

31
??????????????????????????????????????????????????
???????????
?????? ?.1 ???????????????????????????????????????
????????????? ???????????????????????????????
32
?????? ?.2 ??????????????????????? ???????????????
????????
?????? ?.3 ?????????????????????? ????????????????
????????????????
33
?????? ?.4 ???????????????????????????????????????
????????????????
34

• ????????? ?.2 ??? ?.3 ??????????????????????????
  ????????????????????????????????????????????????
  ????????????????????????????????????????????????
  ?.4 ????????????????????????? ????????????????????
  ????????????????? ????????????????????????????????
  ????????????????????????? ????????????????????????
  ???????????????????????????????????????????????

35
??????????????????????????????????????????????????
?????????????(CDM)
?????? 4.1 ???????????????? CDM
36
?????? 4.6 ???????????????????????????????????????
?????????????????????????
37
?????? 4.7 ??????????????????????
??????????????? CDM
?????? 4.8 ??????????????????????
??????????????????????????
38
?????? 4.9 ???????????????????????????????????????
????
39

• ?????????????????????????????????? CDM
  ???????????????????????????????????????
  ??????????????? 4.7 ??? 4.8 ??????????????????????
  ??????????????????????????????????? 4.9
  ??????????????????????????????????????????????????
  ?????????????? ???????????????????????????????????
  ?????????????? Gadd ??????

40
(4-27)
(4-28)
(4-29)

?????? 4.10 ?????????????????????????????????????
Gadd
41
?????? 4.11 ??????????????????? ??????????????????
????????????????? Gadd
?????? 4.12 ?????????????????????? ???????????????
???????????????? Gadd
42

• ????????? 4.11 ?????????? Gadd
  ????????????????????? ????????????????????????????
  ??????? ??????????????????????????????????????????
  ?????????????????????????????????????????????

43
??????????????????????? CDM ???????????????????
44

• ????????????????????????????????????????????????
  ??????????????? ??????????????????????????????????
  ????????????????????? ? ???? 2 ??????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ??????????????????? ??????????????????? 2
  ??????????????????? 8 ????? ??????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ??????????? ?????????????????????????????????????

45
?????? 4.13 ??????????????????????????????????????
????????
46

• ????????? 4.13 ?????????????????????????????????
  ? ?????????????????????????????? CDM
  ??????????????????????????????????????????????????
  ????????????????????????

47
?????????????????

• ?????????????????? CDM ?????????????????????????
  ???????????? ???????????????????????????????????
  4.20 ?????????????????????????????????????????????
  ???????? ?????????????????????????????????????????
  ???????????????????????????????????????????????

48
?????? 4.20 ??????????????????
49
?????????????????????????????????????????????
?????? 5.1 ???????????????????????????????????????
?
(5-1)
(5-10)
(5-11)
50

• ??????????? (5-10) ??????????????????????? 1
  ??????????????????????????? ??????????????????????
  ????????????????? ????????????????????????????????
  ??????? -1.24?104 ??????????????? -200
  ?????????????????????dc gain ???????????????
  dc gain ??????????? (5-10) ???????????????????????
  ???????????? (5-11)

51
?????? 5.2 ??????????????????? ?????????????????
????
?????? 5.3 ?????????????????????????? ???????????
?????????????????
52
?????? 5.4 ???????????????????????????????????????
????????????????
53
?????? 5.5 ???????????????????????????????????????
????????????
54
?????? 5.6 ???????????????????????????????????????
??????????????
55
?????????????????????????


experiment
simulation
?????? 5.10 ???????????????????
??????????????????
?????? 5.11 ??????????????????????
??????????????????
56
??????????
?????? 5.15 ??????????????????????????????????????
??????????
57
3642 rpm (input 8.0 V)
3642 rpm (input 8.0 V)
3549 rpm (input 7.8 V)
3549 rpm (input 7.8 V)
2917 rpm (input 6.8 V)
experiment
experiment
2917 rpm (input 6.8 V)
simulation
simulation
2230 rpm (input 5.7 V)
2230 rpm (input 5.7 V)
1539 rpm (input 4.6 V)
1539 rpm (input 4.6 V)
991 rpm (input 3.7 V)
991 rpm (input 3.7 V)
694 rpm (input 3.0 V)
694 rpm (input 3.0 V)
551 rpm (input 2.7 V)
551 rpm (input 2.7 V)
?????? 5.17 ??????????????????????????????????????
? ??????????????????????
58

• ????????? 5.17 ?????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ?????????????????????????? ???????????????????????
  ?????????????????? ?????????????????????????????

59

• ????????????????????????????????????????????????
  ???????????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????
  ????????????? ????????????????????????????????????
  ??
• ????????? 5.19 ?????????????????????????????????
  ?????????????????????
• ????????? 5.20 ??????????????
  ??????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ????????????????????????????????

60
?????? 5.19 ??????????????????????????????????????

61
?????? 5.20 ??????????????????????????????????????
??????????????????????????
G(s) G(s) G-(s)
62
???????????????????????????????????????
?????? 5.22 ??????????????????????????????????????
?????
63

• ????????????????????????????????????????????????
  ????????????? ????????????????????????????????????
  ????????????????????? ?????????
  ??????????????? 5.22 ??????????????????????????
  -1/N(a) ??????????????? ??????????????
  ???????????????????????????????????????????????
  ??????????????????????????????????????????????????
  ??????????????

64
??????

• ???????????????????????????????????????? ARMAX
• ??????????????????????????????????????????????????
  ????????
• ??????????????????????????????????????????????????
  ???????????????????????????????
• ??????????????????????????????????????????????
• ??????????????????????????????????????????????
  ????????????????????????????????
• ?????????????????????????????????????????????
  ???????????

65
??????????

• ?????????????????????? CDM ????????????????????
• ???????????????????? ?????????????????????????????
  ???????
• ??????????????????????????????????????????????????
  ???????
• ??????????????????????  
• ??????????????????????? ???????????????
• ??????????????????????????

66
???????????