ASSERVISSEMENTS ET REGULATION

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ASSERVISSEMENTS ET REGULATION
Notions
Correcteurs effets P I et D
Résumé, structures
Identification dun process de chauffage
Réglage des PID
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BOUCLE DE REGULATION
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Termes

• But d'un système asservi annuler l'erreur et
  avoir une réponse la plus rapide possible
• Régulation la consigne varie peu
  (climatisation)
• Asservissement la consigne peu varier beaucoup
  et souvent (Par ex, l'asservissement de position
  sur un déplacement de grue).
• Réponse indicielle réponse d'un système à un
  échelon de consigne

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Action proportionnelle P
SK(M-C)S0
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Action proportionnelle P

• Permet de jouer sur la vitesse de réponse du
  procédé.
• Si K (ou Xp) augmente
• la réponse saccélère,
• lerreur statique diminue
• la stabilité se dégrade risques dinstabilité
• Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et
  stabilité.

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Bande proportionnelle

• Variation en de lentrée du régulateur qui fait
  varier la sortie de 100 .
• BP100/K .
• BP de l'ordre de 3 à 400 dans les régulateurs
  électroniques. Dans les régulateurs industriels,
  elle est appelée Xp.
• Bp Xp ? E/100 E Echelle de mesure du
  régulateur (ex 0/100C)

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Bande proportionnelle (2)
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Action Integrale I

• permet dannuler lerreur statique
• Accélère la réponse

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Action Integrale I (2)

• Plus laction intégrale est élevée (Ti petit),
  plus la réponse saccélère et plus la stabilité
  se dégrade.
• Il faut également trouver un bon compromis entre
  vitesse et stabilité.
• Dans les régulateurs industriels on affiche 1/Ti,
  alors Ti est dautant plus grand que laction
  intégrale est faible.
• Pas d'action I Ti infini

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Régulation P I
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Action dérivée D

• Anticipatrice
• Si laction dérivée augmente (Td grand), la
  réponse saccélère!.
• Compromis vitesse stabilité.

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Résumé P I D
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Structure des PID

• Série

• Parallèle

• Mixte

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Régulation tout ou rien
Xp 0 Ti ? Td 0
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Identifier un process de chauffage méthode de
Broïda

• Gs gain statique en boucle ouverte
• e-Tp retard pur
•  un processus de premier ordre

Gs ?Um / ?Ur
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Identifier un process de chauffage méthode de
Broïda (2)
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Réglage dun PID

• Etape 1 faire des essais et étude du procédé.
  Objectif déterminer son modèle.
• Etape 2 selon le modèle que l'on aura choisi,
  régler le correcteur PID.
• Etape 3 essayer le réglage choisi.

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Réglage industriel par la méthode de Broïda
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Réglage industriel par la méthode de Broïda (2)
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Réglage par méthode TOR bande proportionnelle

• Essai pour Xp 0 mode TOR
• Xpthéorique (2A/E) 100
• Xp pratique (3 à 5) Xp théorique

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Réglage par méthode TOR Réglage Xp et I

• Ti ¾ T
• Ti pratique (1 à 1,5) Ti calculé

Réglage D

• Td Ti/5

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Ziegler/Nichols en boucle fermée

• On annule les actions I et D
• On augmente le gain K jusquà linstabilité
• -KM valeur limite dinstabilité
• -To période des oscillations

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Ziegler/Nichols en boucle ouverte

• systèmes de chauffage
• KP lt 1.2 Tg/Tu
• TIgt 2 Tu
• Td 0.5 Tu

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QCM (1)
Le capteur d'une boucle d'asservissement est un capteur TOR Analogique Numérique
Une boucle d'asservissement ne comporte pas de capteur Vrai Faux
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QCM (2)
Un système asservi réagit de façon à Annuler l'erreur Augmenter l'erreur Amplifier au maximum possible
Pour ne pas mettre d'effet intégrale I dans un correcteur, il faut régler Ti Ti le plus grand possible Ti à 0 Ti à Pi/2
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QCM (3)
Pour ne pas mettre d'effet dérivée D dans un correcteur, il faut régler Td Td le plus grand possible Td à 0 Td à Pi/2
Si on augmente l'effet proportionnel, l'erreur statique augmente Vrai Faux
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QCM (4)
Pour régler un PID, on met tous les paramètres aux maximum pour commencer Vrai Faux
Si on met beaucoup d'effet I dans le régulateur, la stabilité Augmente Diminue