LOCOMOCIN

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LOCOMOCIÓN

• Francisco P. Romero Martín - E69 - 2004

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Índice

• Introducción
• Borregos Salvajes (TecMonterrey México)
• German Team 03
• Tekkotsu según Uppsala University (Suecia)

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Visión global
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Introducción al hardware

• 18 degrees of freedom with a continuously
  controllable range of motion
• 3 DOF in each leg (12 total)
• 3 DOF in the head
• 2 DOF in the tail
• 1 DOF in the jaw
• 2 binary motors for the ears
• (Each joint is controlled by specifying to a
  desired joint angle to OVirtualRobotComm)

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México
Más simple mejor (dos ruedas) Enteros (no
reales) ? más rápido ? suficiente
precisión ?libera ciclos de CPU (image
processing)
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GTeam 03

• Walking module
• Special Action Module
• Head Motion Control Module

RGB
YUV
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1. Walking module
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• Special Action Module
• Head Motion Control Module
• Look at point
• Search for landmarks (elipse, no usa
  conocimiento)
• Track the ball (usa conocimiento, freq2seg,
  costelt1seg)
• Speed Adjustment (prevent fuzzy pictures)
• Joint Protection (prevent wear and tear)

YUV
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Tekkotsu según Uppsala University (Suecia)

• Walking engine
• Interpolación con Hermite Splines
• Controlado con Timers (evitar overflow cola de
  eventos)
• Mejor estilo de andar (relación
  locomoción-visión)
• Motion Sequence
• No interpolación, solo posición predefinida en
  fichero
• Controlado por eventos (ejecución poco frecuente,
  eventual)
• Kicks, grab ball, goalkeeper save, stand up, auto
  get up.

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YUV
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Observaciones

• Motion Manager Solo un motion en ejecución al
  mismo tiempo
• No motion sequence y walk al mismo tiempo.
• Excepción head motion
• Exclusión mutua, prioridad de tareas, ...
• Usando Tekkotsu no necesitamos trabajar con
  inverse kinematics.

RGB
YUV
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