Sin t

1
Ajuste Automático Ramón Rodríguez
PecharrománMadrid 2002
2
Ajuste Automático - Tubo (tubo.m)

• Kp
• 20,5?45,4
• Ti
• 231?76
• Td
• 0?23,5
• b
• 1?0,43

3
Ajuste Automático - Tubo (tubo.m)

• Punto de oscilación Punto de cruce
• wu gt wo

4
Ajuste Automático - Tubo (tubo.m)

• Control PI inicial razonable
• Control PID final propuesto por el Ajuste
  Automático

5
Ajuste Automático - Servo (motor.m)

• Kp 0.6000 1.8608
• Ti 0.0200 0.0079
• Td 0 0.0026
• b 0.4000 0.4366

Kp 1.0000 1.8490 Ti 0.0200 0.0081 Td 0
0.0027 b 1.0000 0.4385