Mcanismes parallles

1
Mécanismes parallèles

• Le plus souventMGI analytique qf(X)?
• Etat d'un robot parallèle pose
• AV 3D pose (sX) commande par retour d'état non
  linéaire
• Validation Gough Par4

2
Mécanismes parallèles

• MCI dépend de l'état des jambes (éléments
  référents)?
• Elements référents donnent aussi l'état
• Commande sans reconstruction non linéaire (pose
  ou MGD)?
• Validation Gough Par4

s
3
Mécanismes parallèles

• Etat dynamique (X, ?)?
• Commande par retour d'état
• Validation Orthoglide(1G, 400Hz, X par
  Dementhon)?
• Etape suivantemesure de (X, ?) par vision rapide

4
Logos