??????????????????? ??????????????? (Robotic Communication Terminals) ???? ?????????????

1
??????????????? ??????????????? ????? ?????
EP02086 ????
2
??

• ?????????????
• ???????
• ?????????

? ???????????????????
3
??

• ??????????????
• ???????????????????
• ?????????????
• ????????????????

4
??

• Step1. ?????????????????
• Step2. ????????????
• Step3. ???????????????
• Step4. ??????
• Step5. ?????????????

5
??????

• ?????????
• ???????????????????????????

6
?????????????????

• ??????? ??? ?3????????????????
• ??????????? ????,??????????
• DAEM???????????????????????

7
??????????????
8
?????????????

???
???
?
???
9
????????????

• ????????????????????
• ??????????????
• ? ??????????????

10
???????????

• ????????????????
• ???????
• ????????
• x?????
• y?????
• ???????
• ???????

11
????????????

• ???
• ??(???)??(???)?????
• ??????????????????????????

12
?????????????

• ??? ? ?????????????
• ?????????????????????????????,kNN????

13
????????????????

• ?,???,???,????4??????
• ????????200?,????200?
• ?????????????,????????????????

14
??????
???????????????????
?????????????????
? ????3.4??
15
??????????????????

• ?????????????????
• ?????????????????

? ?????
???
? ??????
16
??????????????
???????????????????
2??????????????
? ????6.2??
17
???

• ???????????
• ???????????????????????
• ?????????????
• ????????????????????????
• ???????????????????????????6.2??
• ?????
• ???????

18
(No Transcript)
19
(No Transcript)
20
(No Transcript)
21
(No Transcript)
22
(No Transcript)
23
????

• ????????????????
• ????????????????

• ?????????????????? Y. Boykov ICCV2001
• ???????????,??????????????????????
• ??,??? seed (???)???

24
?????????????

1. ???????????????
2. ??????background seed,???????????????????????????
   ?object seed??????
3. ???????,?????????

25
EM??????

1. ??? ???
2. (E????) ??????
3. (M????) ???
4. ????????????? ???2. ?

26
DAEM??????

• DAEM?????? ?? ???1997
• ???????ß????? ????
• ????????
• ??????????

27
EM????????
? ?????????
28
DAEM????????