SERVOMOTORES

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SERVOMOTORES
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SERVOMOTORES
QUE SON?
Los servos son un tipo especial de motor que se
caracterizan por su capacidad de poder ser
llevados a posiciones angulares específicas,
al enviar una señal codificada, dentro de un
rango de operación.
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QUE SON?
Es una caja, en donde se encuentra un
amplificador, un motor, la reducción de engranaje
y la realimentación. Tiene internamente una
circuitería de control interna y es sumamente
poderoso para su tamaño. También tienen 3 cables
de conexión externa. Uno es para alimentación Vcc
(5volts), conexión a tierra GND y el cable de
control.
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COMO TRABAJAN?
El motor del servo tiene algunos circuitos de
control y un potenciómetro, esta es conectada al
eje central del servo motor y permite a la
circuitería de control, supervisar el ángulo
actual del servo motor. Si el eje está en el
ángulo correcto, entonces el motor está apagado.
Si el circuito prueba que el ángulo no es el
correcto, el motor girará en la dirección
adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje
del servo es capaz de llegar alrededor de los 180
grados.
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COMO TRABAJAN?
Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180 grados, no es
mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si
hay un mayor peso que el sugerido por las
especificaciones del fabricante. La cantidad de
voltaje aplicado al motor es proporcional a la
distancia que éste necesita viajar. Así, si el
eje necesita regresar una distancia grande, el
motor regresará a toda velocidad. Si este
necesita regresar sólo una pequeña cantidad, el
motor correrá a una velocidad más lenta. A esto
se le llama control proporcional.
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FUNCIONAMIENTO
El control de un servo se limita a indicar en que
posición se debe situar. Estas "ordenes"
consisten en una serie de pulsos. La duración del
pulso indica el ángulo de giro del motor. Cada
servo tiene sus márgenes de operación, que se
corresponden con el ancho del pulso máximo y
mínimo que el servo entiende.
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FUNCIONAMIENTO
Los valores más generales corresponde con
valores entre 1 ms y 2 ms, que dejarían al motor
en ambos extremos. El valor 1,5 ms indicaría la
posición central, mientras que otros valores del
pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos
valores suelen ser los recomendados, sin embargo,
es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudiéndose conseguir ángulos
mayores de 180.
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FUNCIONAMIENTO
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FUNCIONAMIENTO
Si se sobrepasan los límites de movimiento del
servo, éste comenzará a emitir un zumbido,
indicando que se debe cambiar la longitud del
pulso.
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FUNCIONAMIENTO
El periodo entre pulso y pulso no es crítico, e
incluso puede ser distinto entre uno y otro
pulso. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30
ms. Si el intervalo entre pulso y pulso es
inferior al mínimo, puede interferir con la
temporización interna del servo, causando un
zumbido, y la vibración del brazo de salida. Si
es mayor que el máximo, entonces el servo pasará
a estado dormido, entre pulsos. Esto provoca que
se mueva con intervalos pequeños.
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FUNCIONAMIENTO
Es importante destacar que para que un servo se
mantenga en la misma posición durante un cierto
tiempo, es necesario enviarle continuamente el
pulso correspondiente. De este modo, si existe
alguna fuerza que le obligue a abandonar esta
posición, intentará resistirse. Si se deja de
enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es
mayor del máximo) entonces el servo perderá
fuerza y dejará de intentar mantener su posición,
de modo que cualquier fuerza externa podría
desplazarlo.
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VENTAJAS

• Es sumamente poderoso para su tamaño (mucho
  torque).
• Potencia proporcional para cargas mecánicas.
• No consume mucha energía.
• Mayor precisión.

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DESVENTAJAS

• No es posible cambiar las caracteristicas
  eléctricas del motor por tanto no se puede
  cambiar la velocidad del mismo.
• Esta limitado por el circuito de control a
  únicamente variar de 0 a 180.
• Su construcción puede ser costosa.
• Poder controlar varias secuencias de posiciones,
  es dificil sin utilizar sistemas basados con
  micros.

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APLICACIONES

• En la práctica, se usan servos para
• posicionar superficies de control como el
  movimiento de palancas, pequeños ascensores y
  timones.
• usan en radio control
• títeres, y
• principalmente en ROBÓTICA

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APLICACIONES
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APLICACIONES
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COMO CONTROLARLO?
CIRCUITO ASTABLE
ETAPA DE POTENCIA
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