TRABAJO INYP

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TRABAJO INYP

• Sensores de pulsos aplicados a un brazo robot

Javier Balaguer Gallart Víctor Martín Robles
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ÍNDICE

• Introducción
• Objetivos
• Descripción del problema
• Soluciones implementadas
• Conclusiones

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INTRODUCCIÓN(I)

• Material utilizado
• Brazo robot (laboratorio de Sistemas Operativos)
• Ordenador PC compatible bajo S.O. Linux Suse 8.0
• Tarjeta de adquisición de datos ADLINK ACL-8112
  PG (12 bit, 100 KHz A/D)
• Fuente de alimentación
• Placa de potencia

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INTRODUCCIÓN(II)

• Control del robot
• PWM por software
• Implementado en ADA95
• Período del control PWM 20ms
• Toma de datos a través de la tarjeta de
  adquisición cada 5ms

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INTRODUCCIÓN (III)
ESQUEMA DEL CONTROLADOR
TARJETA
PAQUETE OUTPUT
PAQUETE SENSOR
PAQUETE TAREAS
TAREA SENSOR
TAREA ARTI. 1
TAREA ARTI. 2
PAQUETE PWM_CONT
PAQUETE TAMPONES
TAREA PWM
TAREA ARTI. 3
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ÍNDICE

• Introducción
• Objetivos
• Descripción del problema
• Soluciones implementadas
• Conclusiones

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OBJETIVOS

• Estudio del comportamiento de los sensores de
  pulsos
• Mecanismo del sensor
• Problemática del mecanismo
• Control de la unicidad de la lectura de pulsos
• Optimización por software (Cola circular)
• Filtrado temporal de la señal (Tiempo entre
  pulsos)

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ÍNDICE

• Introducción
• Objetivos
• Descripción del problema
• Soluciones implementadas
• Conclusiones

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DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

• Se desea saber en cada momento en qué posición se
  encuentra el robot (cada una de las
  articulaciones)
• El número de pulsos contados indica la posición
  (absoluta)
• Sensor de pulsos (mecánico)
• Frecuencia de adquisición de datos gt Tiempo de
  click del sensor
• Oscilaciones en la señal (onda cuadrada irreal)
• Posible consideración de pulsos erróneos

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ÍNDICE

• Introducción
• Objetivos
• Descripción del problema
• Soluciones implementadas
• Conclusiones

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SOLUCIONES IMPLEMENTADAS (I)

• Cola circular de pulsos
• Filtro temporal

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SOLUCIONES IMPLEMENTADAS (II)

• COLA CIRCULAR DE PULSOS
• Tamaño de la cola parametrizable
• Cada lectura del sensor se añade a la cola
  circular
• Cuando en la cola circular se registran X número
  de niveles altos consecutivos, se incrementa el
  número de pulsos reales en una unidad

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SOLUCIONES IMPLEMENTADAS (II)

• FILTRO TEMPORAL
• Cálculo de la media del tiempo entre X
  supuestos pulsos reales tm
• Cálculo del tiempo entre el pulso anterior y el
  actual tp
• Si tp lt tm 0,4 descartamos el pulso (ruido)

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OTRAS SOLUCIONES

• Añadir a cada articulación otro sensor (sensor 2)
  de pulsos
• Cuando el sensor 1 está pulsado (nivel alto) el
  sensor 2 está a nivel bajo
• ?
• Comprobando el estado de ambos sensores se
  asegura el conteo real de pulsos

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ÍNDICE

• Introducción
• Objetivos
• Descripción del problema
• Soluciones implementadas
• Conclusiones

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CONCLUSIONES