Razpoznavanje faze prijemanja na osnovi videza

1
Razpoznavanje faze prijemanjana osnovi videza
podiplomski študij, predmet Strojni vid

• Gregorij Kurillo

Laboratorij za robotiko in biomedicinsko
tehniko Fakulteta za elektrotehniko, Univerza v
Ljubljani
2
Uvod

• Appearance Based Methods metoda razpoznavanja
  predmetov iz njihovega videza Murase Nayar,
  1995
• Razpoznavanje predmetov pri robotskem prijemanju
  Kragic Christensen, 2002
• Razpoznavanje kretenj roke iz zajete slike (npr.
  znakovni jezik slušno prizadetih) Wu Huang,
  2001
• Razpoznavanje stopnje odprtosti prijema s casovno
  parametrizacijo

gt
gt
gt
3
Ucna množica
zajetje slik s CB kamero 25 slik/s, resolucija
320240
4
Postopek I.

• Zajem sekvence slik - ucna množica
• Normalizacija slik
• Izracun lastnega prostora

5
Postopek II.

• Izracun lastnih vrednosti (singular value
  decomposition)
• Parametricni lastni prostor
• Postopek identifikacije slike y

Slika g0
6
Lastne slike
?1 0.2451 ?2 0.0502 ?3 0.0126 ?4
0.0046 ?5 0.0022 ?6 0.0015 ?7 0.0008 ?8
0.0004 ?9 0.0001 ?10 -0.0000
7
Lastni prostor
t
8
Identifikacija I.
9
Identifikacija II.
10
Rezultati I.
?1 ?4
d 0.0661
d 0.2346
d 0.2769
11
Rezultati II.
?1 ?8
d 0.0707
d 0.1137
d 0.0863
12
Zakljucek I.

• Metoda razpoznavanja faze prijema z modeli na
  osnovi videza
• dobre lastnosti relativno dobra natancnost,
  hitra identifikacija, možnost uporabe na
  razlicnih podrocjih
• slabe lastnosti velikost podatkovne baze,
  izracun lastnih vrednosti, obcutljivost
  na motece vplive (npr. zakrivanje,
  osvetljenost)

13
Zakljucek II.

• Uporaba pri razpoznavanju celotne faze
  prijemanja pri cloveku ali robotu
• približevanje sledenje roke v prostoru,
  odprtost prijema, razpoznavanje predmeta
• zapiranje prijema vrsta prijema, casovna
  sekvenca
• prijem predmeta lega sistema roka-predmet

14
Literatura

• H Murase, SK Nayar, Visual learning and
  recognition of 3-D objects from appearance, Int
  J Comput Vis, vol. 14, pp. 5-24, 1995.
• SK Nayar, H Murase, SA Nene, Parametric
  Appearance Representation, 1996
  citeseer.nj.nec.com/nayar96parametric.html
• Y Wu, TS Huang, Hand modeling, analysis and
  recognition for vision based human-computer
  interaction,IEEE Signal Processing Magazine, May
  2001, pp. 51-60.
• V Athitsos, S Sclaroff, An appearance-based
  framework for 3D hand shape classification and
  camera viewpoint estimation, Technical Report
  BU-CS-TR-2001-022 cs-people.bu.edu/athitsos/publi
  cations/bucs-2001-022.pdf
• D Kragic, HI Christensen, Model based technique
  for robotic servoing and grasping, Proc IEEE/RSJ
  Intl Conf Intelligent Robots and Systems,
  Lausanne 2002, pp. 299-304.

15
H Murase, SK Nayar Visual learning and
recognition of 3-D objects from appearance

• Razpoznavanje predmetov in njihove orientacije na
  osnovi izgleda (appearance based)

lt
16
D Kragic, HI Christensen Model based technique
for robotic servoing and grasping

• Razpoznavanje predmetov in njihove lege (pozicije
  in orientacije) pri robotskem prijemanju

lt
17
Y Wu, TS Huang Hand modeling, analysis and
recognition for vision based human-computer
interaction

• Razpoznavanje kretenj roke iz zajete slike na
  podlagi kinematicnega modela cloveške roke

lt