DERS 6

1
DERS 6

• EYLEYICILER-2

2
Step motorlar

• Step motorlar uçlarina gerilim uygulandiginda
  dönen klasik DC motorlardan farklidir.
• Step motorlar tam döngüsünü küçük adimlara
  bölebilen firçasiz elektrik motorlaridir.
• Girislerine uygulanan darbe dizilerine karsilik,
  analog dönme hareketi yapabilen elektromagnetik
  elemanlardir.
• Motor pozisyonu herhangi bir geri besleme
  mekanizmasi olmadan kontrol edilebilir.
• Step motorlarda merkez dislinin etrafinda çok
  sayida disli elektromiknatislar bulunmaktadir.

3
Step motorlar

• Bu elektromiknatislara mikrokontrolör gibi bir
  dis kontrol devresiyle enerji verilerek motor
  uyarilir.
• Bu elektromiknatislarin disleri ile merkez çarkin
  disleri birbiriyle etkilesime girer.
• Dönen kismin disleri ilk elektromiknatisa
  hizalandiginda bir sonraki elektromiknatisa
  enerji verilir.
• Ilk elektromiknatis kapanip, ikincisi açildiginda
  mil biraz dönecektir. Bu adimlar diger
  elektromiknatislar için aynen devam eder.

4

• Bir uyarimda, rotorun yapacagi hareketin ne kadar
  olacagi, motorun adim açisina baglidir.
• Adim açisi, motorun yapisina bagli olarak 90, 45,
  18, 7,5, 1,8 derece veya çok daha degisik
  açilarda olabilir.
• Adim açisi küçüldükçe motor yapisinda daha fazla
  elektromiknatis kullanilacaktir.
• Açinin küçülmesi ile maliyet de artacaktir.

5
Step motorlar

• Kullanim alanlari
• Kontrol sistemlerinde,
• Yazicilar, çiziciler, hard disk sürücüler, kart
  okuyucular vb bilgisayar parçalarinda,
• Sayisal kontrol sistemlerinde,
• CNC tezgahlarda,
• Proses kontrol sistemlerinde,
• Robot teknolojisinde.

6
Step motorlarin avantajlari

• Step motorlar dijital giris isaretlerine cevap
  verirler, bu nedenle mikroislemci veya
  bilgisayarlarla kontrol için ideal elemanlardir.
• Step motorlarin hangi yöne dönecegi, devir
  sayisi, dönüs hizi gibi degerlerin mikroislemci
  veya bilgisayar yardimi ile kontrol edilebilmesi,
  her an bu motorlarin dönüs yönü, hizi ve
  konumunun bilinebilmesini saglamaktadir.
• Step motorlarin dijital girislere cevap vermesi,
  geri beslemeye ihtiyaç duyulmaksizin açik çevrim
  çalistirilabilmesini saglamaktadir.
• Açik çevrim çalistirilan bir adim motoru ile hiz,
  ivme ve konum kontrolü daha basit ve daha az
  maliyetle gerçeklestirilebilir.
• Step motorlar, giris isaretlerinin frekansina
  bagli olarak çok genis bir hiz araliginda
  sürülebilirler.
• Step motorlar, dayaniklidirlar, herhangi bir
  hasara yol açmadan defalarca durdurulup
  çalistirilabilirler.
• Mekanik yapisi basit oldugundan bakim
  gerektirmezler.

7
Olumsuz Yönleri

• Adim açilari sabit oldugundan rotordan alinan
  hareket sürekli degil darbelidir.
• Klasik sürücülerle kullanildiklarinda verimleri
  düsüktür.
• Adim cevaplari nispeten büyük ve salinimlidir.
• Yüksek atalete sahip yüklerde yetenekleri
  sinirlidir.
• Sürtünme kaynakli yükler, hata kümülatif olmasa
  dahi açik çevrim çalismada konum hatasi meydana
  getirebilirler.
• Elde edilebilecek çikis gücü ve momenti
  sinirlidir.
• Iyi kontrol edilmezse yüksek genlikli titresimler
  ve rezonans meydana gelebilir.
• Oldukça yüksek hizlarda çalistirmak pek kolay
  degildir.

8
Servomotor sistemleri

• Motor, disli, pozisyon sensörü, hata yükseltici,
  motor sürücüsü ve istenen pozisyonu kodlayan
  devreden olusan sistemlerdir.
• Sekilde tipik bir servomotor ünitesinin blok
  diyagrami görülmektedir (RC tipi servomotor).
• Bir kontrolör mili saniye mertebesindeki belli
  araliklarla (20ms gibi) puls üretir. Bu pulslarin
  genisligi 1-2 milisaniyedir. Puls genisligi
  motorun dönmesi gereken pozisyonu belirlemede
  kullanilir.

9
DC Servo motorlar

• Servo sistemlerde kullanilan dogru akim
  motorlarina D.C. Servo motorlar adi verilir.
• D.C. servo motor çalisma prensibi açisindan
  aslinda, Statoru Daimi Miknatis olan bir D.C.
  motordur. Manyetik alan ile içinden akim
  geçirilen iletkenler arasindaki etkilesim
  nedeniyle bir döndürme momenti meydana gelir.

10
Servo motor kullanim alanlari

• Nümerik kontrollü makinelerde
• Otomatik kaynak makinelerinde
• Pres makinelerinde
• Paketleme makinelerinde
• Ölçüm makinelerinde
• Sargi makinelerinde
• Yari iletken üretim ünitelerinde
• Yüksek hizli çip yerlestirmede
• Tibbi cihazlarda
• Anten sürücülerinde
• CD sürücülerinde
• Tekstil makinelerinde kullanilir.

11
Hidrolik Eyleyiciler

• Pascal kanunu
• Hidrolik sistemler pascal kanunu temel alinarak
  gelistirilmistir.
• Sivi dolu bir kaba uygulanan kuvvet sonucu
  meydana gelen basinç sivi tarafindan kabin bütün
  yüzeylerine aynen iletilir.
• Bu özellik sayesinde uygulanan küçük kuvvetlerle
  büyük bir güç elde etmek mümkündür.

12
Bernoulli prensibi

• Sürekli,sürtünmesiz, sikismaz ve sabit debili bir
  akista akim çizgisi boyunca toplam enerji
  sabittir.
• Boru çapi küçüldükçe akiskan hizi artar,basinci
  düser seklinde de ifade edilebilir.
• Toplam enerjiPotansiyel enerjiKinetik
  enerjiBasinç kuvvetinin yaptigi is
• Kinetik enerji akiskanin hareket halindeyken
  sahip oldugu enerjidir.
• Potansiyel enerji akiskan basinci ile olusan
  enerjidir.

13
Hidrolik sürücülü sistemler

• Akiskan gücü ile is yapan makine ve aletler
  hidrolik sürücü kullanan makinelerdir.
• Hidrolik sistemlerle daha az güç ile daha fazla
  is yapilir.
• Hidrolik sistemler düzgün ve titresimsiz çalisir,
  dolayisiyla hidrolik sistemlerin kontrolü
  kolaydir.
• Kontrol kolayligi, ekonomik olmasi ve az yer
  kaplamasi nedeniyle genis bir uygulama alani
  vardir.

14
Kullanim alanlari

• Presler
• Hidrolik direksiyon ve fren destek sistemi
• Forkliftler
• Vinçler
• Baraj kapaklarinin açilip kapanmasi
• Uçak inis kalkis sistemleri
• Agir sanayi makinalari
• Pompalar
• Pistonlar

15
Avantajlari

• Diger sistemlere göre sessiz ve gürültüsüz
  çalisirlar.
• Hidrolik enerjinin elde edilmesi, denetimi ve
  kontrolu kolaydir.
• Uzaktan kontrol edilebilir
• Bakimi, tamiri ve onarimi kolaydir.
• Basinç yükselmelerinde devre otomatik olarak
  kontrol edilir.
• Küçük basinçlarla büyük güçler elde edilebilir.
• Ters yönlü ani hareketleri mümkündür.

16
Avantajlari

• Akiskan olarak yag kullanildigindan sistem
  çalisma sirasinda kendi kendini yaglar.
• Parça ömrü uzundur.
• Ekonomiktir.
• Isitma ve sogutma kendiliginden gerçeklesir.
• Sistem durmadan hiz kontrolu yapilabilir.
• Otomatik kumanda sistemi ile tek merkezden
  kontrol edilebilir.
• Az yer kaplarlar

17
Dezavantajlari

• Sivilarin yüksek isilara ulasmasi ile yag
  kaçaklari olusabilir ve verim düsebilir.
• Baglanti ve rakorlarda yüksek basinçtan
  kaynaklanan kaçak ve sizinti olusabilir.
• Bazi elemanlar isiya karsi hassas olmalari
  nedeniyle özelliklerini kaybedebilirler.Bunu
  önlemek için isi ayarlayicilar (esanjör) devreye
  baglanmalari gerekmektedir.
• Sistem montaji sirasinda borularda fazla kivrim
  verilirse verim düser.
• Elemanlar iyi seçilmez, sistem iyi monte edilmez
  ise verimi düser.

18
Hidrolik motor

• Hidrolik motor, hidrolik enerji yardimi ile
  dairesel hareket üreten hidrolik sistem
  elemanidir.
• Hidrolik pompanin ürettigi hidrolik enerjiden
  yararlanir.
• Pompalar mekanik enerjiyi hidrolik enerjiye,
  motorlar ise hidrolik enerjiyi mekanik enerjiye
  dönüstürür.

19

• Hidrolik Motorlarin Elektrik Motorlarindan
  Üstünlükleri
• Basta is makineleri olmak üzere her yerde
  kullanilabilir
• Motoru durdurmadan hiz ayari yapilabilir
• Büyük kuvvetler iletilir
• Hidrolik akiskanlar sikistirilamadiklari için
  düzgün hizlar elde edilebilir
• Hareket devam ederken, dönüs yönü
  degistirilebilir
• Emniyet valfi kullanarak asiri yüklenmelerde
  durdurulabilir
• Hidrolik Motorlarin Elektrik Motorlarina Göre
  Dezavantajlari
• Hidrolik akiskanlarin sürtünme dirençleri yüksek
  oldugu için dönüs hizlari düsüktür
• Fiyatlari çok yüksektir
• Yüksek sicakliklarda kullanilamaz
• Kirlilige karsi çok hassastir

20
Pnömatik Eyleyiciler

• Hava basinci ile çalisan otomasyon makineleridir.
• Hidrolige göre daha hijyenik ortamlarda
  kullanilabilir.
• Hidrolige göre daha düsük basinçlarda çalisirlar.
  Hidrolikte 1000 bar gibi degerlere bile
  çikilabilirken pnömatikte standart çalisma
  basinçlari 3 barla 12 bar arasindadir.
• Yüksek çalisma hizlari yakalayabilirler. Pnömatik
  sistemlerin tercih edilmesinin en büyük nedeni
  hidrolik ve elektrik hareket sistemlerine göre
  çok yüksek hizlara ulasabilmeleridir.

21
Pnömatik Eyleyiciler

• Verimleri düsüktür (25-40).
• Pnömatik sistemleri kullanmak oldukça kolay
  olmakla birlikte oldukça maliyetlidir.
• Pnömatik sistemlerin üretimi, bakimi daha
  maliyetli oldugu için endüstri yavas yavas
  pnömatikten uzaklasip elektrik sistemlerine 
  yönelmektedir.
• Komprasörler, Pnomatik Motorlar, Pnomatik
  Valfler, Pnomatik Silindirler pnomatik sistem
  uygulamalaridir.

22
Pnomatik eyleyiciler

• Basinçli hava motorlari kullanma kolayligi
  nedeniyle çesitli alet ve kaldirma araçlarinda
  tahrik elemani olarak kullanilir.
• Güç, devir sayisi, dönme momenti, çalisma
  basincini düsürmek ve hava miktarini kismak
  suretiyle kademesiz ayarlanabilir.
• Motorlar yüksek bir ilk hareket momentine
  sahiptirler.
• Asiri yüke karsi güvenli, patlama emniyetli,
  dayanikli ve bakim, onarimlari kolaydir.
• En sikça kullanilanlar piston ve türbin
  motorlaridir.
• Piston motorlari, silindirler, Biyel, Krank mili,
  Senkron çalisan hava dagitim valfi, Rulmanlar, ve
  Gövdeden olusur.