Simulateurs

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Simulateurs
Afin de pouvoir mettre au point les programmes,
nous en testons et réglons certains éléments
grâce à des outils de simulation développés par
nos soins. Ces simulateurs permettent de recréer
l'environnement dans lequel évoluera ensuite le
robot.
Simulateur de détection d'obstacles Premier
simulateur développé, cette version permet de
calculer les informations retournées par les
capteurs d'obstacles, qui agissent un peu comme
des radars, en fonction des obstacles se trouvant
dans leur champ de vision. Le logiciel testé
reçoit ces informations et calcule les consignes
de vitesse à donner aux moteurs. Le simulateur
utilise ces résultats pour mettre à jour la
position du robot dans la scène visualisée. Il
est bien entendu possible de configurer le
nombre, la position, ainsi que les
caractéristiques des capteurs installés sur le
robot, de même que la nature, la position et les
dimensions des différents obstacles de la scène
de test. A noter que le code qui est en test est
exactement celui qui sera ensuite inclus dans le
programme de contrôle embarqué dans le robot.
Le comportement dynamique du robot Le
comportement du robot lui-même est également
affiné, et au lieu d'en déplacer la
représentation graphique en fonction des
consignes de vitesse des moteurs, on applique aux
roues les efforts qu'exerceraient les moteurs
pour ces consignes. Le déplacement du robot est
ainsi la conséquence de ces efforts, mais aussi
des éventuels phénomènes de patinage,
glissement,... en fonction des obstacles et de la
définition des matériaux des roues, du sol,....
Un environnement plus complexe Le thème de la
Coupe de France 2006 intégrant des éléments
actifs (les réservoirs de balles, déclenchés par
des totems disposés sur la piste de jeu), nous en
avons ajoutés la simulation. Il est ainsi
possible de déclencher l'ouverture des réservoirs
disposés aux angles du terrain, ce qui provoque
la libération des balles qu'ils contiennent.
Le comportement dynamique des objets Cette
version développée ultérieurement a pour objectif
de reproduire le comportement des objets
lorsqu'ils sont touchés, bousculés,... Nous y
avons donc inclus une moteur de dynamique qui
calcule les mouvements des objets en fonction des
différentes forces physiques en présence (la
gravité, les chocs avec les autres objets,...)
Les autres outils La mise au point du système de
balises de localisation a également utilisé un
simulateur spécialisé, permettant de déplacer
virtuellement des objets dans l'aire de jeu, et
de reconstituer les informations envoyées par les
balises laser au calculateur de position. Ces
informations sont envoyées au calculateur par les
mêmes liaisons électriques que celle utilisées
par les vraies balises laser. Ainsi il a été
possible de tester facilerment les algorithmes
embarqués assurant le calcul de position ainsi
que la communication .