Projet Predit PUVAME

1
Projet Predit PUVAME

• Réunion 11 juin 2004
• INRIA, Sophia Antipolis

2
Ordre du jour

• Détection et identification des piétons (ENSMP)
• Pertinence, possibilités et contraintes des
  capteurs proposés (Robosoft, ENSMP)
• Ultrasons et laser Sick (Robosoft)
• Camera fixe et Stéréo vision (ENSMP)
• Spécification fonctions de perception (INRIA R-A,
  INRIA Roc, ENSMP, Robosoft)
• Analyse socio-économique et juridique des
  solutions proposées (Robosoft, Connex)
• Plaquette de présentation projet (INRETS LESCOT)

3
Perception fonctions de base (1/3)
Objet(s) Observé(s)
ENTREES
SORTIES
Boîte de traitement

• Vitesse
• Rayon braquage

Traitement Odometrie (ROBOSOFT)
Bus
Odometrie
Traitement Ultrasons (ROBOSOFT)

• Détection (oui/non)
• Distance

Capteur Ultrasons
Cibles

• Orientation
• Distance

Traitement Laser (ROBOSOFT)
Cibles
Télémètre Laser
4
Perception fonctions de base (2/3)

• Position
• Vitesse
• Caractéristiques (taille, précision, )
• Distance?

Traitement Vidéo (ENSMP)
Camera Embarqué/Débarqué
Cibles Mobiles

• Position
• Vitesse
• Caractéristiques (taille, précision, )
• Distance

Traitement Vidéo Stéréo (ENSMP)
Système Stéréo Embarqué
Cibles Mobiles
5
Perception fonctions de base (3/3)
Odometrie
Localisation (INRIA Rocquencourt)

• Grille doccupation dans repère véhicule (
  taille)

Cibles
Télémètre Laser
Positionnement (?)
Bus

• Position dans repère carte

GPS
6
fonction Balayage Arrière (1/3)
7
fonction Balayage Arrière (2/3)
Trajectoire Bus (INRIA Rhône-Alpes)
Traitement Odometrie (ROBOSOFT)

• trajectoire géométrique
• zone balayage

Bus
Traitement Vidéo -Camera Embarqué- (ENSMP)
Suivi Temps Réel Mobiles (ENSMP, INRIA R-A)

• Position/Direction/ dans repère véhicule

Cibles mobiles
8
fonction Balayage Arrière (3/3)
Traitement Odometrie (ROBOSOFT)
Trajectoire Bus (INRIA Rhône-Alpes)
?
Balayage Arrière (INRIA R-A)
IHM (LESCOT)
Traitement Vidéo -Camera Embarqué- (ENSMP)
Suivi TR Mobiles (ENSMP, INRIA R-A)
9
fonction Virage en Carrefour (1/4)
10
fonction Virage en Carrefour (2/4)
Traitement Odometrie (ROBOSOFT)
Trajectoire Bus (INRIA Rhône-Alpes)

• Trajectoire dans repère véhicule

Bus
Fusion Inf Bus (ROBOSOFT, INRIA R-A, INRIA Roc)
Localisation (INRIA Rocquencourt)

• Grille doccupation repère véhicule

Cibles
Traitement ? (?)
11
fonction Virage en Carrefour (3/4)
Traitement Vidéo -Camera Débarqué- (ENSMP)
Suivi TR Mobiles (ENSMP, INRIA R-A)

• Position / Direction / dans repère carrefour

Cibles Mobiles
Fusion Inf Vidéo (ENSMP, INRIA R-A)
(Traitement pour n cameras fixes)
Traitement Vidéo -Camera Débarqué- (ENSMP)
Suivi TR Mobiles (ENSMP, INRIA R-A)
12
fonction Virage en Carrefour (4/4)
Fusion Inf Bus (ROBOSOFT, INRIA R-A, INRIA Roc)
Virage (INRIA Rhône-Alpes, INRIA Rocquencourt)
?
IHM (LESCOT)
Fusion Inf Vidéo (ENSMP, INRIA Rhône-Alpes)
13
Fonction Arrêt Bus (1/2)
14
Fonction Arrêt Bus (2/2)
Localisation (INRIA Rocquencourt)
Arrêt Bus (INRIA Rhône-Alpes, INRIA Rocquencourt)
?
Positionnement (?)
IHM (LESCOT)
Fusion Inf Vidéo (ENSMP, INRIA Rhône-Alpes)
15
Transparents complémentaires
Ces transparents présentent les fonctionnalités
minimales pour chaque scénario dintérêt comme
une boite noire à partir des entrées des capteurs.
16
Spécification Balayage Bus
Zone Détection
mobile
Capteur(s)
Zone Balayage Extérieur
17
Perception (Entrées en tt0)

• Sensor(s) propres état bus (vitesse, rayon
  braquage)
• Sensor(s) embarqué(s) côté droit bus

Perception (Boite noire)

• Prédiction trajectoire géométrique bus dans t ?
  t0, t0dt
• Prédiction zone balayage bus dans t ? t0, t0dt
• Extraction caractéristiques des mobiles et
  obstacles (détection, position, taille, distance,
  vitesse, classification)
• Prédiction trajectoires géométriques mobiles dans
  t ? t0, t0dt

Décision

• Analyse dangerosité zone balayage bus vs.
  trajectoires mobiles

18
Spécification Virage en carrefour
19
Perception (Entrées en tt0)

• Sensor(s) propres état bus (position, vitesse,
  rayon braquage)
• Sensor(s) embarqué(s) à lavant du bus
• Sensor(s) débarqué(s) sur le carrefour

Perception (Boite noire)

• Localisation bus par rapport au carrefour
• Prédiction trajectoire géométrique bus dans t ?
  t0, t0dt
• Extraction caractéristiques des mobiles et
  obstacles (détection, position, taille, distance,
  vitesse, classification)
• Prédiction trajectoires géométriques mobiles dans
  t ? t0, t0dt
• Fusion information embarquée et débarquée

Décision

• Analyse dangerosité trajectoires bus vs.
  trajectoires mobiles

20
Spécification Station dArrêt Bus
Perception (Entrées en tt0)

• Sensor(s) propres état bus (position)
• Sensor(s) embarqué(s) côté droit bus
• Sensor(s) débarqué(s) sur la station darrêt bus

21
Perception (Boite noire)

• Localisation bus par rapport à la station darrêt
• Extraction caractéristiques des mobiles et
  obstacles (détection, position, taille, distance,
  vitesse, classification)
• Prédiction trajectoires géométriques mobiles dans
  t ? t0, t0dt
• Fusion information embarquée et débarquée

Décision

• Analyse dangerosité état bus vs. trajectoires
  mobiles